[发明专利]一种仿人按摩机器人设计方法

摘要

本发明公开了一种仿人按摩机器人设计方法,所述方法包括以下步骤：第一步，对机器人的发展状况进行分析；第二步，建立了五种按摩手法的力学模型；第三步，介绍机器人视觉系统的组成、分类，根据按摩机器人的实际工作情况需要设计了单目视觉系统；第四步，完成了按摩机器人运动学方程的建立；第五步，设计了用于反馈按摩力信息的力觉传感器。本发明的仿人按摩机器人设计方法，仿人按摩机器人的结构设计以中医按摩理论为基础，借助Pro/Engineer强大的实体造型、虚拟装配、装配体运动仿真功能，使本仿人按摩机器人的设计具有良好的合理性和经济性。

主权项

1.一种仿人按摩机器人设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：第一步，对机器人的发展状况进行分析，介绍服务机器人的应用领域和发展现状，分析当今中国社会的人口结构特点；并对按摩机器人研究现状以及按摩机器人的发展趋势作了介绍；第二步，建立了五种按摩手法的力学模型，a.通过对中医按摩理论的深入研究，建立了五种按摩手法的力学模型；b.设计了仿人按摩机器人的最优的几何结构模型，完成了机器人整体结构设计；c.在ProlEngineer4.0中完成了主要零件的三维建模、机器人整体结构的虚拟装配以及装配体的运动仿真和干涉检查；第三步，介绍机器人视觉系统的组成、分类，根据按摩机器人的实际工作情况需要设计了单目视觉系统，选定了照相机的型号，完成了单目摄像头的结构设计，对单目视觉系统定位的理论算法以及单目视觉系统的几何测距定位方法进行论述；第四步，完成了按摩机器人运动学方程的建立，应用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox对按摩机器人进行了运动学正解、逆解以及在关节空间的轨迹仿真分析，并对常用的关节轨迹插值法做了介绍；第五步，设计了用于反馈按摩力信息的力觉传感器，对传感器的原理以及传感器的应变片、电桥电路、放大电路、检波滤波电路的设计进行了详细的介绍；根据按摩机器人实际工作情况，完成了机器人控制策略的研究。