[发明专利]含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构

摘要

本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。

主权项

1.一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，用于连接在机器人腿上，其特征在于，包括：小腿基座（1）、足弓部（2）、固定杆（3）、限位基座（4）、脚掌（6）、板状橡胶模块（8）、脚趾板（9）、双腔气囊（10）以及连接板（12）；所述足弓部（2）与小腿基座（1）固定连接；所述固定杆（3）上端与足弓部（2）固定连接、下端套在限位基座（4）内；所述限位基座（4）与脚掌（6）固定连接；所述板状橡胶模块（8）的顶面和底面分别与足弓部（2）和脚趾板（9）螺栓固定连接；所述连接板（12）的一端与脚掌（6）相铰接，另一端伸出部分与脚趾板（9）铰接；所述双腔气囊（10）通过胶层粘连脚趾板（9）的底面。