[发明专利]一种自动采摘机

摘要

本发明涉及一种自动采摘机，包括机箱、无叶风扇、收集箱、移动机构、抓取机构和PLC，该自动采摘机设计巧妙，可行性高，抓取机构上的颜色传感器和接近开关可以实现对果实的定位，同时磁铁控制的干簧管电路可以实现抓取力度的调节。移动机构可以控制抓取机构的前进、后退、旋转和拐弯运动，以此来实现针对不同果实采用不同的摘取方式，无叶风扇可以将误摘的枝叶从抓取机构中吹出。

主权项

1.一种自动采摘机，其特征在于：包括机箱(1)、无叶风扇(2)、收集箱(12)、移动机构、抓取机构和PLC；所述无叶风扇(2)、收集箱(12)、移动机构、抓取机构均位于机箱(1)内，所述机箱(1)的上端面设有开口，所述无叶风扇的出风框(3)水平设置，所述出风框(3)、移动机构、和抓取机构均位于开口的下方；所述移动机构包括转轴(4)、蜗轮(5)、丝杆(6)、第一电机(7)、第一液压泵(8)、第一支板(9)、第二电机(10)和第二支板(11)，所述转轴(4)竖直设置，所述转轴(4)与蜗轮(5)同轴连接，所述丝杆(6)水平设置，所述第一电机(7)驱动丝杆(6)转动，第一电机(7)通过丝杆(6)与蜗轮(5)传动连接，所述第一液压泵(8)设置在蜗轮(5)的上端面，所述第一液压泵(8)的输出轴竖直设置，所述第一支板(9)位于第一液压泵(8)的上方，所述第一液压泵(8)的输出轴与第一支板(9)连接，所述第一支板(9)水平设置，所述第二电机(10)设置在第一支板(9)的上端面，所述第二电机(10)的输出轴水平设置，所述第二支板(11)水平设置，所述第二支板(11)与第二电机(10)的输出轴连接；所述抓取机构包括第二液压泵(13)、第三支板(14)、颜色传感器(17)、接近开关(18)、弹簧(19)、磁铁(20)、干簧管(21)和机械爪机构，所述第二液压泵(13)设置在第二支板(11)上，所述第二液压泵(13)的输出轴竖直设置，所述第三支板(14)的形状为圆盘形，所述干簧管(21)位于第三支板(14)内，所述第三支板(14)与第二液压泵(13)的输出轴同轴连接，所述颜色传感器(17)、接近开关(18)均位于第三支板(14)的上端面，磁铁(20)位于第三支板(14)的正上方，所述磁铁(20)通过弹簧(19)与第三支板(14)连接，所述颜色传感器(17)和接近开关(18)分别位于磁铁(20)的两侧；所述机械爪机构包括曲杆(15)和第一支杆(16)，所述曲杆(15)和第一支杆(16)均竖直设置，所述曲杆(15)为半圆形，所述曲杆(15)的一端与第三支板(14)铰接，所述第一支杆(16)的一端与曲杆(15)铰接，所述第一支杆(16)的另一端与第二液压泵(13)铰接，所述机械爪机构有4个，所述第三支板(14)的周向等距设有四个所述机械爪机构；所述第一电机(7)、第二电机(10)、第一液压泵(8)、第二液压泵(13)、颜色传感器(17)、接近开关(18)、干簧管(21)和无叶风扇(2)均与PLC电连接。