[发明专利]基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法有效
| 申请号： | 201610944484.4 | 申请日： | 2016-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN107990891B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 王轶群;李波;刘健;赵宏宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S5/22 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法，实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，实现在线标定各个长基线信标位置；建立基于长基线声学定位和惯性导航数据融合的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。本方法能够有效融合长基线定位和惯性导航数据，具有较高的导航定位精度；本方法移植方便，可以适用于各种潜航器水下导航定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 基线 信标 在线 标定 水下 机器人 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，在线标定各个信标位置得到各个信标的标定误差；根据标定误差、通过基于长基线声学定位的量测方程和惯性导航的预测方程估计组合导航的AUV位置。
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