[发明专利]一种喷水推进无人艇自主区域保持的仿人智能控制方法在审
| 申请号： | 201610942248.9 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN106444359A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 王元慧;王莎莎;付明玉;陈兴华;佟海艳;孙嘉霖 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供的是一种喷水推进无人艇自主区域保持的仿人智能控制方法。对控制边界的位姿传感器测得的参数进行关键参数的分析与计算，区域保持判断系统根据关键参数的计算值和实际值比较，判断是否需要进行区域保持，如果需要进行区域保持则对欠驱动喷水推进无人艇运动方程与区域保持停止位置轨迹方程的偏差方程进行求解，并将数据信息传递给仿人智能控制器，仿人智能控制器根据被调量、偏差以及偏差的变化趋势确定区域保持控制策略并通过执行机构实施。本发明的方法适用于区域海洋搜救和勘测技术等领域，能保证无人艇不管怎么运动，都不会驶离规定区域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 喷水 推进 无人 自主 区域 保持 智能 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种喷水推进无人艇自主区域保持的仿人智能控制方法，其特征是：对控制边界的位姿传感器测得的参数进行关键参数的分析与计算，区域保持判断系统根据关键参数的计算值和实际值比较，判断是否需要进行区域保持，如果需要进行区域保持则对欠驱动喷水推进无人艇运动方程与区域保持停止位置轨迹方程的偏差方程进行求解，并将数据信息传递给仿人智能算法控制器，仿人智能控制器根据被调量、偏差以及偏差的变化趋势确定区域保持控制策略并通过执行机构实施。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610942248.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
