[发明专利]一种多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法及系统有效
| 申请号： | 201610940961.X | 申请日： | 2016-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN106444358B | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 高建民 | 申请（专利权）人： | 深圳市高巨创新科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 深圳市博锐专利事务所 44275 | 代理人： | 张明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及多旋翼飞行器领域，尤其涉及一种多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法及系统。所述多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法包括：预设多旋翼飞行器的PID控制器的输入函数和反馈函数；由所述输入函数和反馈函数构建得到适应度函数；获取在预设时间范围内多次跃阶响应时的所述输入函数对应的输入值和所述反馈函数对应的反馈值；将所述输入值和反馈值代入所述适应度函数计算得到第一适应度参数；判断所述第一适应度参数是否超出所述多旋翼飞行器的PID控制器的控制误差范围；若是，对多旋翼飞行器的PID控制器的PID参数进行编码、遗传和变异操作，实现多旋翼飞行器PID参数的自动调节。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多旋翼 飞行器 自动 调节 pid 参数 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法，其特征在于，包括：预设多旋翼飞行器的PID控制器的输入函数和反馈函数；由所述输入函数和反馈函数构建得到适应度函数；获取在预设时间范围内多次跃阶响应时的所述输入函数对应的输入值和所述反馈函数对应的反馈值；将所述输入值和反馈值代入所述适应度函数计算得到第一适应度参数；判断所述第一适应度参数是否超出所述多旋翼飞行器的PID控制器的控制误差范围；若是，对多旋翼飞行器的PID控制器的PID参数进行调节操作。
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