[发明专利]一种分布式驱动的整体张拉式变形翼装置与控制方法

摘要

本发明公开了一种分布式驱动的整体张拉式变形翼装置，所述的装置包括两层的三单元分布式张拉整体结构，驱动器，传感器和控制计算机；本发明还公开其控制方法，具体为：步骤1，组建整体张拉式变形翼装置；步骤2，建立变形翼的非线性动力学模型；步骤3，建立第一层控制结构，使得标称系统能跟踪期望的形状；步骤4，建立第二层控制结构，使实际的变形翼系统能跟踪标称系统，最终收敛到期望的形状；本发明通过一种两层的控制结构的控制方法，为飞行器实现气动外形主动改变从而提高气动效率提供了一个有效的方法，且装置结构简洁，控制方法鲁棒性强，能在较大不确定情况下保证变形翼的形状跟踪控制。

主权项

1.一种分布式驱动的整体张拉式变形翼装置，其特征在于，所述的装置包括两层的三单元分布式张拉整体结构，驱动器，传感器和控制计算机；所述的驱动器、传感器嵌入式安装在张拉整体结构里面，驱动器和传感器连有控制板，再通过导线连到上位计算机；所述的分布式张拉整体结构由桁架、绳索和拉簧组建而成；所述的整体张拉结构由6根竖直方向上的垂杆和12根水平方向的桁架组成；所述的每个相邻的垂杆间由绳索和拉簧相连接，其中每个拉簧都是处于拉伸状态；所述的每根垂杆的顶端和水平桁架的端部位置连接，并在连接处安装旋转位置传感器。