[发明专利]一种智能洗碗机器人

摘要

本发明提供一种智能洗碗机器人，一种智能洗碗机器人，包括底板、两个固定座、两个X轴导轨、两个第五电缸、输送带A、两个X轴滑块、移动框架、机械臂、Y轴齿条、工作台、输送带B、视频信息采集器等，其特征在于：所述的底板是一块长方形平板，在底板的左右两侧沿底板的长度方向上安装有两个X轴导轨，每个导轨的后方都安装有一个固定座，每个导轨上方有滑动安装有一个X轴滑块；通过设置设置两条输送带，可以放置更多的碗；机械臂可以把碗自动抓取到工作台上并对碗进行清洗。

主权项

1.一种智能洗碗机器人，包括底板（1）、两个固定座（2）、两个X轴导轨（3）、两个第五电缸（4）、输送带A（5）、两个X轴滑块（7）、移动框架（8）、机械臂（9）、Y轴齿条（10）、工作台（11）、输送带B（12）、视频信息采集器（13），其特征在于：所述的底板（1）是一块长方形平板，在底板（1）的左右两侧沿底板（1）的长度方向上安装有两个X轴导轨（3），每个导轨的后方都安装有一个固定座（2），每个导轨上方滑动安装有一个X轴滑块（7），每个X轴滑块（7）都由一个第五电缸（4）驱动，使其在导轨上移动，第五电缸（4）一端固定在固定座（2）上，另一端与X轴滑块（7）铰接；所述的输送带B（12）和输送带A（5）并列安装在底板（1）上方，其输送方向与X轴导轨（3）方向平行，其中输送带B（12）向外输送已经清洗完毕的碗，输送带A（5）向内输送待清洗碗（6）；所述的工作台（11）安装在底板（1）前端位置并位于输送带B（12）和输送带A（5）中间，工作台（11）包括下圆盘（1101）、六个第一电缸（1102）、上圆盘（1103）、电动旋转台（1104）、永磁铁（1105），所述的下圆盘（1101）与底板（1）固定，在下圆盘（1101）上方设有上圆盘（1103），在下圆盘（1101）和上圆盘（1103）之间布置六个第一电缸（1102），每个第一电缸（1102）的缸体底部与下圆盘（1101）通过球铰连接，每个第一电缸（1102）的活塞杆端部与上圆盘（1103）通过球铰连接，每个球铰连接处都设有摩擦阻尼；在上圆盘（1103）的上方安装有电动旋转台（1104），电动旋转台（1104）的固定部分与上圆盘（1103）固定连接，电动旋转台（1104）的旋转部分上方设有永磁铁（1105）；所述的移动框架（8）包括两个立柱和上方的横梁，其中两个立柱底部分别安装在两个X轴滑块（7）上，横梁的上方安装有一根Y轴齿条（10）；在横梁上滑动安装有机械臂（9）；所述的机械臂（9）包括第一伺服电机（901）、主动齿轮（902）、Y轴滑块（903）、Z轴套筒（904）、第二电缸（905）、伸缩杆（906）、第二伺服电机（907）、吸盘（908）、套筒A（909）、第三电缸（910）、矩形杆A（911）、第一舵机（912）、连接架（913）、第二舵机（914）、矩形杆B（915）、第四电缸（916）、套筒B（917）、第三伺服电机（918）、清洁毛刷（919），所述的Y轴滑块（903）滑动安装在横梁上，滑块上方安装有第一伺服电机（901），第一伺服电机（901）的电机轴上安装有主动齿轮（902），主动齿轮（902）和Y轴齿条（10）互相啮合；所述的Z轴套筒（904）固定安装在Y轴滑块（903）下方，Z轴套筒（904）为空心方管结构，所述的伸缩杆（906）滑动安装在Z轴套筒（904）下部，其上下滑动是通过第二电缸（905）控制的，第二电缸（905）一端与Y轴滑块（903）固定连接，另一端与伸缩杆（906）固定连接；所述的第二伺服电机（907）水平安装在伸缩杆（906）底部，其电机轴轴线方向与Y轴方向平行，在第二伺服电机（907）的电机轴端部安装有连接架（913），连接架（913）的中心位置与电机轴固定，连接架（913）的一个端部转动安装有矩形杆A（911），矩形杆A（911）的转动通过第一舵机（912）控制，第一舵机（912）固定在连接架（913）上，第一舵机（912）的输出轴与矩形杆A的转轴通过联轴器连接，所述的套筒A（909）滑动安装在矩形杆A（911）上，其滑动是通过第三电缸（910）控制的，第三电缸（910）一端与矩形杆A（911）固定，另一端与套筒A（909）固定，在套筒A（909）的端部安装有吸盘（908）；所述的矩形杆B（915）转动安装在连接架（913）的另一端上，矩形杆B（915）的转动是通过第二舵机（914）控制的，第二舵机（914）固定在连接架（913）上，第二舵机（914）的输出轴与矩形杆B（915）的转轴通过联轴器连接，所述的套筒B（917）滑动安装在矩形杆B（915）上，其滑动是通过第四电缸（916）控制的，第四电缸（916）一端与矩形杆B（915）固定，另一端与套筒B（917）固定，在套筒B（917）的端部固定安装有第三伺服电机（918），第三伺服电机（918）的电机轴朝外并且与清洁毛刷（919）固定连接。