[发明专利]一种智能超市易拉罐自动安放机器人

摘要

本发明公开一种智能超市易拉罐自动安放机器人，包括底座、易拉罐储存部分和四个行走部分，其特征在于：所述的易拉罐储存部分的易拉罐储存部分固定柱安装在底座的易拉罐储存部分支座上，所述的四个行走部分的固定装置上面安装在底座的四个行走部分支座上；所述的易拉罐储存底板固定安装在易拉罐搬运部分支座上面；所述的移动支架滑动安装在易拉罐储存外壳的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架内侧安装在移动支架的外侧上；本发明通过自动化设置使安放易拉罐更方便。

主权项

1.一种智能超市易拉罐自动安放机器人，包括底座（1）、易拉罐储存部分（3）和四个行走部分（5），其特征在于：所述的易拉罐储存部分（3）的易拉罐储存部分固定柱（315）安装在底座（1）的易拉罐储存部分支座（103）上，所述的四个行走部分（5）的固定装置（511）上面安装在底座（1）的四个行走部分支座（106）上；所述的底座包括底板（101）、易拉罐搬运部分支座（102）、易拉罐储存部分支座（103）、控制面板（104）、控制系统（105）、四个行走部分支座（106），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有易拉罐储存部分支座（103），在其左面设有控制面板（104），在控制面板（104）上面位置设有控制系统（105），在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分支座（106），在底板（101）上面的右侧位置设有易拉罐搬运部分支座（102），在易拉罐搬运部分支座（102）上设有易拉罐搬运部分（2），易拉罐搬运部分（2）包括易拉罐储存外壳（201）、移动支架（202）、易拉罐储存底板（203）、两个伺服电机（204）、两个第一丝杠支撑架（205）、两个第一丝杠（206）、两个第一光轴（207）、两个丝杠固定板（208）、助推机构外壳（209）、斜板（210）、第一步进电机（211）、传感器底板（212）、扫码器（213）、摄像头（214），所述的易拉罐储存底板（203）固定安装在易拉罐搬运部分支座（102）上面；所述的移动支架（202）滑动安装在易拉罐储存外壳（201）的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架（205）内侧安装在移动支架（202）的外侧上；所述的两个伺服电机（204）竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板（203）的上面，其电机轴与第一丝杠（206）的下端面固定连接；所述的第一丝杠（206）的上端面转动安装在丝杠固定板（208）的下面；所述的光轴（207）的上端固定安装在丝杠固定板（208）的下面，第一光轴（207）的下端面固定安装在易拉罐储存底板（203）的上面；所述的第一丝杠支撑架（205）滑动安装在第一光轴（207）上，并且在第一丝杠支撑架（205）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和第一丝杠（206）互相配合；所述的助推机构外壳（209）底面固定安装在丝杠固定板（208）的上面；所述的斜板（210）后面固定安装在助推机构外壳（209）的前面；所述的第一步进电机（211）竖直放置，第一步进电机（211）的底面固定安装在助推机构外壳（209）的上面，第一步进电机（211）的电机轴与传感器底板（212）的下面固定连接；所述的扫码器（213）和摄像头（214）固定安装在传感器底板（212）的前面；在助推机构外壳（209）内部设有助推机构（4），助推机构（4）包括第二液压缸支撑板（401）、两个第二液压缸（402）、易拉罐助推器（403），所述的第二液压缸支撑板（401）上面固定安装在助推机构外壳（209）内部的后面板子上；所述的第二液压缸（402）缸体后端固定安装在第二液压缸支撑板（401）的下面，第二液压缸（402）活塞杆端与易拉罐助推器（403）固定安装；所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存部分出口（301）、三个易拉罐储存空间（302）、易拉罐储箱外壳（303）、六个易拉罐支撑板（304）、六个第一液压缸支撑板（305）、六个第一液压缸（306）、易拉罐推板（307）、第二丝杠支撑架（308）、两个第二光轴（309），两个第二光轴支架（310）、两个第一步进电机支架（311）、两个第三步进电机（312）、两个第二丝杠（313）、第二丝杠固定板（314）、易拉罐储存部分固定柱（315），所述的易拉罐储存部分出口（301）固定安装在易拉罐储箱外壳（303）的左端；所述的易拉罐支撑板（304）滑动安装在易拉罐储箱外壳（303）的凹槽里；所述的第一液压缸支撑板（305）下面固定安装在易拉罐支撑板（304）上面；所述的第一液压缸（306）缸体后端固定安装在易拉罐储箱外壳（303）前面，第一液压缸（306）活塞杆端部与第一液压缸支撑板（305）的后面固定连接；所述的易拉罐推板（307）滑动安装在易拉罐储箱外壳（303）下面的凹槽里；所述的易拉罐推板（307）后面的支架固定安装在第二丝杠支撑架（308）的左端；所述的第三步进电机（312）水平放置，其底端固定安装在第一步进电机支架（311）上，其电机轴与第二丝杠（313）的左端面固定连接；所述的第一步进电机支架（311）上面固定安装在易拉罐储箱外壳（303）的前面；所述的第二丝杠（313）的右端面固定安装在第二丝杠固定板（314）左面；所述的第二丝杠支撑架（308）滑动安装在两个第二光轴（309）上，并且在第二丝杠支撑架（308）内部安装有两个丝杆螺母，所述的两个丝杆螺母分别和两根第二丝杠（313）互相配合；所述的行走部分包括轮子（501）、轮子轴（502）、第二步进电机（503）、第二四个步进电机固定板（504）、轮子支架（505）、舵机（506）、舵机支座（507）、摆臂（508）、伸缩臂（509）、第三液压缸（510）、固定装置（511），所述的轮子（501）固定安装在轮子轴（502）上；所述的轮子轴（502）转动安装在轮子支架（505）的孔里；所述的第二步进电机固定板（504）右端固定安装在轮子支架（505）上；所述的第二步进电机（503）水平放置，其上面固定安装在第二步进电机固定板（504）的下面，其电机轴固定安装在轮子轴（502）右端；所述的舵机（506）竖直向下放置，其右侧固定安装在舵机支座（507）凹槽左端面，其舵机轴穿过舵机支座（507）的孔与轮子支架（505）固定连接；所述的摆臂（508）下端面固定安装在舵机支座（507）的右侧的斜面上；所述的伸缩臂（509）滑动安装在摆臂（508）的凹槽里；所述的第三液压缸（510）缸体后端固定安装在摆臂（508）的支架上，其活塞杆端部固定安装在伸缩臂（509）前面的支架上；所述的伸缩臂（509）右端固定安装在固定装置（511）的左端面；所述的固定装置（511）的上端面固定安装在行走部分支座（106）的下面。