[发明专利]一种多小车单级倒立摆系统的一致性控制方法及装置有效
| 申请号： | 201610920641.8 | 申请日： | 2016-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107966905B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 成慧;黄永成;刘中常 | 申请（专利权）人： | 香港中文大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 杨洪龙 |
| 地址： | 518057 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种多小车单级倒立摆系统的一致性控制方法及装置，该方法包括S1、设置第l个小车单级倒立摆为领航者，设置N个小车单级倒立摆为所述领航者的跟随者；S2、根据以下算法确定N个跟随者中的第i个跟随者的反馈控制力u |
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| 搜索关键词： | 一种 小车 倒立 系统 一致性 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种多小车单级倒立摆系统的一致性控制方法，其特征是：S1、设置第l个小车单级倒立摆为领航者，设置N个小车单级倒立摆为所述领航者的跟随者；S2、根据以下算法确定N个跟随者中的第i个跟随者的反馈控制力ui：ui=KΣj=1N[aij(xj-xi)+ail(xl-xi)],i=1,2,...,N,]]>其中，xi表示第i个跟随者的状态向量，xj表示第j个小车单级倒立摆的状态向量，xl表示领航者的状态向量，aij表示xj与xi之间的权重系数，ail表示xl与xi之间的权重系数，K表示领航者的反馈状态向量；若所述第i个跟随者能够从第j个小车单级倒立摆获取第j个小车单级倒立摆的状态向量，则aij＝1，否则aij＝0；S3、利用反馈控制力ui对第i个跟随者进行控制。
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