[发明专利]一种环境拓扑地图的构建方法有效
| 申请号： | 201610887920.9 | 申请日： | 2016-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN106643721B | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 阮晓钢;李诚;朱晓庆;蔡建羡;瓦达哈谢;林佳;陈志刚;张晓平;肖尧;柴洁;刘冰;陈岩;伊朝阳;李元;刘桐;杜婷婷;董鹏飞;王飞 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 拓扑 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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