[发明专利]车速的测量方法和装置有效
| 申请号： | 201610875104.6 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN107878464B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 廉玉波;凌和平;陈昊;田果;李利 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105 |
| 代理公司： | 11447 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 南毅宁;桑传标 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及了一种车速的测量方法和装置，该方法包括：通过获取目标车轮的轮速、车轮加速度以及车辆的纵向加速度；判断车轮加速度与纵向加速度的差值满足预设的车速估算条件时，开始分别对纵向加速度以及该差值进行时间上的积分；再根据车辆的工况、差值以及差值的当前积分值判断所述目标车轮的打滑状态；之后根据上述打滑状态在轮速和估算车速中选择其中一者作为目标车轮对应的车速；最后根据预设策略以及车辆上每个车轮对应的车速确定该车辆的真实车速。能够解决在不同的条件下计算差异较大以及对路面抗干扰性差问题，并且能够针对不同的打滑状态来计算车速，使计算得到的车速符合实际车辆行驶情况。 | ||
| 搜索关键词： | 车速 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车速的测量方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标车轮的轮速、车轮加速度以及车辆的纵向加速度，所述目标车轮为所述车辆上的任一车轮；/n当所述车轮加速度与所述纵向加速度的差值满足预设的车速估算条件时，开始分别对所述纵向加速度以及所述差值进行时间上的积分；其中，所述积分的起始时间为所述差值满足所述车速估算条件的第一时刻；/n根据车辆的工况、所述差值以及所述差值的当前积分值判断所述目标车轮的打滑状态；/n根据所述打滑状态在所述轮速和估算车速中选择其中一者作为所述目标车轮对应的车速；其中，所述估算车速是根据所述纵向加速度的当前积分值以及在所述第一时刻时所述目标车轮的初速度确定的；/n在获取所述车辆的每个车轮对应的车速后，根据预设策略以及所述每个车轮对应的车速确定所述车辆的真实车速；/n所述在获取所述车辆的每个车轮对应的车速后，根据预设策略以及所述每个车轮对应的车速确定所述车辆的真实车速，包括：/n当所述车辆的工况为驱动工况时，确定所述车辆的真实车速为每个车轮对应的车速中的最小值；/n当所述车辆的工况为制动工况时，确定所述车辆的真实车速为每个车轮对应的车速中的最大值；/n当确定所述车辆在转弯时，确定所述车辆的真实车速为每个车轮对应的车速的平均值。/n
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