[发明专利]车速的测量方法和装置

说明书

本公开涉及了一种车速的测量方法和装置，该方法包括：通过获取目标车轮的轮速、车轮加速度以及车辆的纵向加速度；判断车轮加速度与纵向加速度的差值满足预设的车速估算条件时，开始分别对纵向加速度以及该差值进行时间上的积分；再根据车辆的工况、差值以及差值的当前积分值判断所述目标车轮的打滑状态；之后根据上述打滑状态在轮速和估算车速中选择其中一者作为目标车轮对应的车速；最后根据预设策略以及车辆上每个车轮对应的车速确定该车辆的真实车速。能够解决在不同的条件下计算差异较大以及对路面抗干扰性差问题，并且能够针对不同的打滑状态来计算车速，使计算得到的车速符合实际车辆行驶情况。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车速的测量方法和装置。

背景技术

车辆的车速是对车辆状态分析的必不可少的参数信息。车速的准确获得需结合车辆工况、路况、车辆性能等各方面。在一种现有技术中，首先根据各车轮的轮速信号计算车轮加速度，并以此判断是制动还是驱动工况，然后采用动态斜率更新法估计制动工况还是驱动工况下各个车轮的参考车速，估计出每个车轮的参考车速后，根据车辆工况计算真实车速。但是在上述技术所采用的动态斜率更新法中的初始斜率是根据路面的附着情况设置的，由于对于不同车型或者同一车型不同地面附着系数门限值差别较大，因此不同的实际情况下计算差异也较大，并且上述方法对路面的抗干扰性较差。

发明内容

本公开为了克服上述问题，提供一种车速的测量方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车速的测量方法，所述方法包括：

获取目标车轮的轮速、车轮加速度以及车辆的纵向加速度，所述目标车轮为所述车辆上的任一车轮；

当所述车轮加速度与所述纵向加速度的差值满足预设的车速估算条件时，开始分别对所述纵向加速度以及所述差值进行时间上的积分；其中，所述积分的起始时间为所述差值满足所述车速估算条件的第一时刻；

根据车辆的工况、所述差值以及所述差值的当前积分值判断所述目标车轮的打滑状态；

根据所述打滑状态在所述轮速和估算车速中选择其中一者作为所述目标车轮对应的车速；其中，所述估算车速是根据所述纵向加速度的当前积分值以及在所述第一时刻时所述目标车轮的初速度确定的；

在获取所述车辆的每个车轮对应的车速后，根据预设策略以及所述每个车轮对应的车速确定所述车辆的真实车速。

可选的，所述获取目标车轮的轮速、车轮加速度以及车辆的纵向加速度，包括：

根据采集到的所述目标车轮的多个周期的轮速信号获取轮速的平均值，作为所述轮速；

根据所述多个周期的轮速信号确定所述车轮加速度；

利用纵向加速度传感器获取所述纵向加速度。

可选的，所述当所述车轮加速度与所述纵向加速度的差值满足预设的车速估算条件时，开始分别对所述纵向加速度以及所述差值进行时间上的积分；其中，所述积分的起始时间为所述差值满足所述车速估算条件的第一时刻，包括：

当在制动工况下所述差值大于第一加速度门限阈值，或在驱动工况下所述差值大于第二加速度门限阈值，且打滑标志所指示的打滑状态为未打滑时，确定所述差值满足所述车速估算条件；

当所述差值满足所述车速估算条件时，开始分别对所述纵向加速度以及所述差值进行时间上的积分，其中，所述积分的起始时间为所述第一时刻。

可选的，所述根据车辆的工况、所述差值以及所述差值的当前积分值判断所述目标车轮的打滑状态，包括：

当在制动工况下所述差值小于第三加速度门限阈值，且所述差值的当前积分值小于第一积分阈值，或在驱动工况下所述差值大于第四加速度门限阈值，且所述差值的积分值大于第二积分值阈值时，判定所述打滑状态为打滑；