[发明专利]一种稳像方法、装置和无人机有效
| 申请号： | 201610868298.7 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN106375669B | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | 王笑非;孙宇;杨建军 | 申请（专利权）人： | 天津远度科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;H04N5/21;H04N5/14 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王术兰 |
| 地址： | 300220 天津市河西区洞庭*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供的稳像方法、装置和无人机，应用于无人机技术领域。所提供的稳像方法中，在对云台的第一方向轴进行增稳时，获取特征点的预测位置。如果所述特征点的预测位置在所述图像采集装置的可视范围外，通过与图像采集装置固定连接的姿态调整结构调整所述图像采集装置的姿态，以使所述特征点位于所述图像采集装置的可视范围内。通过姿态调整结构增大电子增稳系统中所需要的等效可视范围，避免了利用可视范围较大的鱼眼镜头时所带来的边缘畸变，提高了图像采集装置的输出图像的质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 方法 装置 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种稳像方法，其特征在于，所述方法包括：开启云台的第一方向轴的电子增稳系统；利用预设稳像算法和惯导系统输出的移动数据获取特征点的预测位置；根据所述特征点的预测位置判断移动后的所述特征点是否在图像采集装置的可视范围外；如果移动后的所述特征点在所述图像采集装置的可视范围外，将所述预测位置发送至所述图像采集装置的姿态调整结构；控制所述姿态调整结构根据所述预测位置调整所述图像采集装置的姿态，以使所述特征点位于所述图像采集装置的可视范围内；对所述图像采集装置采集的包含所述特征点的第二图像进行稳像处理。
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