[发明专利]复杂曲面轨迹规划及离线编程方法在审
| 申请号： | 201610865731.1 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN106500617A | 公开（公告）日： | 2017-03-15 |
| 发明（设计）人： | 马国庆;郑研斌;曹国华;于正林;刘丽 | 申请（专利权）人： | 长春理工大学 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130022 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 复杂曲面轨迹规划及离线编程方法，属于形貌测量技术领域，解决了现有技术中传统人工离线测量方式的测量精度低、速度慢的技术问题；本方法包括以下步骤步骤一建立光传感器的数学模型；步骤二建立机器人的D‑H模型和机器人定位误差模型；步骤三建立机器人位姿获取模型以及基于IGPS的点云拼接算法；步骤四按测量要求规划测量头运行轨迹；步骤五在复杂两件CAD数模上提取轨迹曲面；步骤六按精度获取提取轨迹曲线的法线；步骤七基于复杂曲面法线测量系统仿真；步骤八根据系统仿真通过后处理器生成机器人程序；本发明对复杂曲面轨迹的规划速度快、且精度高，测量准确。 | ||
| 搜索关键词： | 复杂 曲面 轨迹 规划 离线 编程 方法 | ||
【主权项】：
复杂曲面轨迹规划及离线编程的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：根据形貌测量传感器的测量原理建立扫描测量系统中结构光传感器的数学模型；步骤二：根据机器人位姿描述方法建立机器人的D‑H模型和机器人定位误差模型，进行建立测量系统的手眼标定数学模型；步骤三：根据IGPS测量原理，建立机器人位姿获取模型以及基于IGPS的点云拼接算法；步骤四：按测量要求规划测量头运行轨迹；步骤五：在复杂零件CAD数模上提取轨迹曲面；步骤六：按精度获取提取轨迹曲线的法线；步骤七：基于复杂曲面法线测量系统仿真；步骤八：根据系统仿真通过后处理器生成机器人程序。
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