[发明专利]多功能下肢步态复健与助走机器装置结构改良

摘要

本发明所公开的一种多功能下肢步态复健与助走机器装置结构改良，用户可藉由悬挂单元支撑体重，以减轻使用者腿部之承受力，且可于相异之体重荷重下供下肢进行步行复健训练，以达致最佳训练效果；此外，外骨骼复健装置可藉由髋关节线性致动器及膝关节线性致动器与第一致动器、第二致动器、第三致动器及第四致动器混合组成并驱动的单腿外骨骼复健装置，均大幅提升安全性、舒适性、可靠性、实用性及操作便利性；再者，室内外导航辅助装置可作为导盲车，透过显示单元的导航定位系统于对应实际操作环境中，显示用户于虚拟地图中的方位及欲前往的定位点。

主权项

一种多功能下肢步态复健与助走机器装置结构改良，其特征在于，包含：一外骨骼复健装置，该外骨骼复健装置系设有一髋关节组件，该髋关节组件枢设有一大腿架体，该髋关节组件枢设有一第一致动器，且该大腿架体枢设有一第二致动器，该第一致动器及该第二致动器系耦接一髋关节线性致动器，且该第一致动器及该第二致动器耦接一处理单元，该大腿架体相对该髋关节组件一端设有一膝关节组件，该膝关节组件用以连接该大腿架体及一小腿架体，该膝关节组件枢设有一第三致动器，且该小腿架体枢设与一第四致动器，该第三致动器及该第四致动器耦接一膝关节线性致动器，且该第三致动器及该第四致动器耦接该处理单元，该处理单元分别令该第一致动器及该第二致动器驱动该髋关节线性致动器，且分别令该第三致动器及该第四致动器驱动该膝关节线性致动器；该髋关节组件及该大腿架体由一第一无接触角度传感器相互枢设并感测该大腿架体与地面相互垂直的角度，该膝关节组件及该小腿架体由一第二无接触角度传感器相互枢设并感测该小腿架体与地面相互垂直的角度，且该第一无接触角度传感器及该第二无接触角度传感器耦接该处理单元；该第一无接触角度传感器及该第二无接触角度传感器撷取行走周期内该髋关节组件及该膝关节组件角度位移量的讯号，藉以将各讯号传送至该处理单元，且藉由该处理单元控制该第一致动器、该第二致动器、该第三致动器及该第四致动器的作动；又，该外骨骼复健装置系链接一重量支撑系统，该重量支撑系统设有至少一悬挂单元，所述悬挂单元分别系藉一拉力感测单元感测重力，且该重量支撑系统设有四减重线性致动器，所述减重线性致动器分别耦接所述拉力感测单元，藉以稳固该重量支撑系统之重心及一重力；且所述悬挂单元设有一套件，该套件设有一板体，该板体设有反光部，且该重量支撑系统底端更设有至少一移动装置。