[发明专利]一种夹剪式机械臂末端执行器有效
| 申请号： | 201610844364.7 | 申请日： | 2016-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN106508282B | 公开（公告）日： | 2018-10-30 |
| 发明（设计）人： | 陈燕;蒋志林;李嘉威;王佳盛;邹湘军;徐东风;彭红星;刘威威 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/24 | 分类号： | A01D46/24 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种夹剪式机械臂末端执行器，包括机架、驱动组件、夹剪机构，所述夹剪机构包括安装于机架上的刀片转动销轴，安装于转动销轴上的左刀片和右刀片，通过圆螺母与转动销轴连接的压刀块；所述左刀片下方设有弹性夹指组件，右刀片下方设有刚性夹指组件；如此设置，本发明公开的夹剪式机械臂末端执行器，其能够在使用一个动力源的情况下实现对果蔬的稳定夹持、快速剪切，有效减低农业采摘过程中对果实的损伤，同时，有效降低生产成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 夹剪 机械 末端 执行 | ||
【主权项】：
1.一种夹剪式机械臂末端执行器，包括机架(3)、驱动组件(100)、夹剪机构(300)及机械臂连接组件(400)，其特征在于，所述夹剪机构(300)包括安装于机架(3)上的刀片转动销轴(25)，安装于转动销轴(25)上的左刀片(22)和右刀片(21)，通过圆螺母(24)与转动销轴(25)连接的压刀块(23)；所述左刀片(22)下方设有弹性夹指组件(26)，右刀片(21)下方设有刚性夹指组件(27)；所述弹性夹指组件(26)设有弹性夹指上承架(38)、弹性夹指下承架(39)、连接弹性夹指上承架(38)和弹性夹指下承架(39)的支撑元件、活动指板(29)、指板旋转铆钉(28)以及指板弹簧(36)；所述指板旋转铆钉(28)铆接于弹性夹指上承架(38)和弹性夹指下承架(39)之间；所述活动指板(29)连接于指板旋转铆钉(28)，指板弹簧(36)设在指板旋转铆钉(28)上。
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