[发明专利]一种基于视频的机器人导航方法及系统有效
| 申请号： | 201610839909.5 | 申请日： | 2016-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN106500714B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 刘德建;念小义;何学城;陈宏展 | 申请（专利权）人： | 福建网龙计算机网络信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/36 | 分类号： | G01C21/36 |
| 代理公司： | 35214 福州市博深专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 林志峥<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 350000 福建省福州市福州开发区星发*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及导航领域，尤其涉及一种基于视频的机器人导航方法及系统。本发明通过建立视频图像像素点位置与地面位置的对应关系；获取视频图像像素点；根据所述像素点的位置获取地面位置。实现通过在机器人上安装摄像头，实时获取机器人能检测到的实际场景，得到视频图像，在视频图像中选取一像素点，并驱动机器人至所述像素点所表示的地面位置，从而实现可针对机器人周围的实际场景导航机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视频 机器人 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于视频的机器人导航方法，其特征在于，包括：/n建立视频图像像素点位置与地面位置的对应关系；/n获取视频图像像素点；/n根据所述像素点的位置获取地面位置；其中，根据所述像素点的位置获取地面位置，具体为：/n根据所述像素点在视频图像中的坐标、视频图像的分辨率，结合摄像头的水平视角和垂直视角，计算得到机器人的摄像头相对于所述地面位置的垂直方向偏角和水平方向偏角；/n根据摄像头距地面的垂直高度，所述垂直方向偏角和所述水平方向偏角，计算得到所述地面位置相对于机器人的摄像头的垂直距离和水平距离；/n还包括：/n获取机器人的摄像头相对于机器人正前方的角度；/n根据所述地面位置相对于机器人的摄像头的垂直距离和水平距离和所述角度，计算得到所述地面位置相对于机器人的垂直距离和水平距离。/n
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