[发明专利]辅助增强导航方法及设备

摘要

一种辅助增强导航方法及装置，所述方法包括：接收GNSS卫星信号，并依据所述GNSS卫星信号对自身进行定位，得到低轨卫星自身的原始PVT数据；其中，所述GNSS卫星信号包括GNSS卫星导航电文，所述原始PVT数据包括原始位置、原始速度和原始时间；采用轨道精密化算法对所述原始PVT数据进行精密化，以获得精密化PVT数据；对所述精密化PVT数据和所述GNSS卫星导航电文进行处理，以生成导航辅助增强电文信号；广播包含所述导航辅助增强电文信号的低轨卫星信号，用于地面终端的导航。本发明提供的辅助增强导航方法及装置提高了导航的精准度。

主权项

1.一种辅助增强导航方法，包括以下步骤：接收GNSS卫星信号，并依据所述GNSS卫星信号对自身进行定位，得到低轨卫星自身的原始PVT数据；其中，所述GNSS卫星信号包括GNSS卫星导航电文，所述原始PVT数据包括原始位置、原始速度和原始时间；采用轨道精密化算法对所述原始PVT数据进行精密化，以获得精密化PVT数据；对所述精密化PVT数据和所述GNSS卫星导航电文进行处理，以生成导航辅助增强电文信号；广播包含所述导航辅助增强电文信号的低轨卫星信号，用于地面终端的导航，所述导航辅助增强电文信号包括当前电文对应的精确参考时间、精密化后的低轨卫星三轴位置和精密化后的低轨卫星三轴速度，其中，所述采用轨道精密化算法对所述原始PVT数据进行精密化，以获得精密化PVT数据包括：预设初始化历元数，并将当前历元数与所述初始化历元数比较；若所述当前历元数小于初始化历元数，则不对当前历元的PVT数据进行精密化处理；若所述当前历元数大于初始化历元数，则根据所述初始化历元数对应的原始低轨卫星状态观测值，与按照给定星历模型确定的低轨卫星轨道对应的过去所述初始化历元数对应的低轨卫星状态的估计值，建立线性化方程；求迭代初始值；根据星历参数计算各历元低轨卫星状态估计值；计算所述各历元低轨卫星状态估计值对各星历参数的偏导数；采用最小二乘法计算所述各星历参数修正值并对各星历参数进行修正；验证是否满足迭代收敛条件，如不满足则返回根据星历参数计算各历元低轨卫星状态估计值的步骤，如满足则输出本次迭代过程的精密化结果。