[发明专利]一种融合压缩图像信息的网络化倒立摆控制方法

摘要

本发明涉及一种融合压缩图像信息的倒立摆控制方法。本方法操作步骤如下：首先本地服务器端安装一台工业相机用于倒立摆运动图像的实时采集，并将采集到的图像通过图像压缩单元进行采样压缩。然后经过采样压缩后的图像经由网络传输到远程客户端，远程客户端以C/S的方式与本地服务器端信息交互，远程客户端计算机对接收到的压缩图像进行解压缩处理，并利用OpenCV机器视觉库相关图像处理函数对解压后的图像进行一系列的图像处理操作以便获取倒立摆小车与摆杆的特征点进而获取状态信息，客户端的PC机将获取的状态信息经过网络发送到服务器端。服务器端PC机内部嵌入运动控制卡，运动控制卡根据接收的状态信息计算出相应的控制量并发送给电控箱，电控箱内部伺服驱动器按照控制量大小直接驱动伺服电机转动带动倒立摆小车在滑轨上来回自由运动，达到倒立摆稳定的目的，实现融合视觉采样信息的网络化倒立摆控制。本发明主要为机器视觉和网络控制系统理论研究者提供一个实际验证平台。

主权项

一种融合压缩图像信息的网络化倒立摆控制方法，其特征在于：操作步骤如下：在本地服务器端安装一台工业相机(1)用于倒立摆(2)运动图像的实时采集；图像压缩单元PC机(3)中嵌入OpenCV机器视觉库，用于对采集到的图像进行采样压缩；远程客户端以C/S的方式与本地服务器端交互；由一台远程客户端PC机(4)对接收到的压缩图像进行解压缩处理，利用OpenCV机器视觉库中相关图像处理函数对解压后的图像进行一系列的图像处理操作以便获取小车与摆杆的特征点进而获取状态信息；远程客户端PC机(4)将获取的状态信息经过网络发送到本地服务器端PC机(5)，本地服务器端PC机(5)内部嵌入运动控制卡，运动控制卡根据接收的状态信息计算出相应的控制量并发送给一台电控箱(6)，该电控箱(6)内部伺服驱动器按照控制量大小直接驱动一个伺服电机(7)转动，带动倒立摆(2)小车在滑轨上来回自由运动，达到倒立摆(2)稳定的目的，实现融合视觉采样信息的网络化倒立摆控制。