[发明专利]一种基于垂直投影积分的斑马线快速检测方法

摘要

一种基于垂直投影积分的斑马线快速检测方法，包括以下步骤获取兴趣区域的图像；将获得的彩色图像转换成灰度，本方法直接调用库函数；对图像进行高斯滤波，运用Otus方法对图像进行分割；引用形态学滤波去除噪声；沿水平方向进行投影，设定投影门限，则检测为斑马线。本发明提出算法不仅简单，也比较容易实现。另外时间较短，能满足实时性的需求。此外本发明提出的算法对于运动模糊也具有较强的鲁棒性。

主权项

一种基于垂直投影积分的斑马线快速检测方法，其特征在于：它包括以下步骤：步骤一：获取兴趣区域的图像I(x,y)；步骤二：将获得的彩色图像转换成灰度(256级)图像f(x,y)，本方法直接调用库函数rgb2gray(img)；步骤三：对图像f(x,y)进行高斯滤波，即用公式式F(x,y)＝(f(x,y)*g1(x,σ))*g2(y,σ)，其中g1(x,σ)表示沿水平方向滤波，g2(y,σ)表示沿竖直方向滤波；这里σ取值为5；步骤四：运用Otus方法对图像进行分割。设图像总像素为N,灰度级为L，灰度为i的像素为Ni个。令w(k)和u(k)分别表示0到灰度级k的像素出现的概率和平均灰度，又设像被分成M个像素类Cj(即有M‑1个门限0≤t1<t2<...<tM‑1≤L‑1)，将图像分成M个像素类Cj,Cj∈[tj‑1+1,tj]，j＝1,…,M,t0＝0,tM＝L‑1.则Cj出现的概率wj，平均灰度和方差分别为：wj＝w(tj)‑w(tj‑1)，则内类方差为类间方差因此分割方法为使类内距离最小和类间距离最大的阀值组{t1,t2,t3,...,tM‑1}作为M阀值化的最佳阀值组。当M＝2时，即分成2类，此时为即最大化σ2＝ω0(μ‑μ0)2+ω1(μ‑μ1)2求出图像分割门限T；并用T以图像实施二值化，即步骤五：引用形态学滤波去除噪声，即先进行团运算然后进行开运算这里B取为点的八连通；步骤六：沿水平方向进行投影，当出现白点时，即图像G(x,y)＝1时，统计并根据投影直方图的峰数计算标志个数N和每一个标志的面积Si；第七步：设定投影门限T1，标志个数大于T2且每两个标识面积之差小于T3，若s>T1，且N>T2和|Si‑Sj|<T3，则检测为斑马线。