[发明专利]基于2D-PSD的六自由度相对运动测量建模方法有效
| 申请号： | 201610799818.3 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106444374B | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 刘伟;高扬;董文博 | 申请（专利权）人： | 中国科学院空间应用工程与技术中心 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京市盛峰律师事务所 11337 | 代理人： | 于国富 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于2D‑PSD的六自由度相对运动测量建模方法，特别涉及一种空间主动隔振装置六自由度相对运动测量建模方法，涉及运动测量技术领域。针对三组2D‑PSD进行六自由度相对运动测量的两种方案，提供了一种建立包含发光管安装角度误差和安装位置误差项的高精度测量模型的方法，实现了空间微重力主动隔振装置六自由度相对运动高精度测量，为空间微重力主动隔振装置进行高精度相对运动控制提供了保障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 psd 自由度 相对 运动 测量 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于2D‑PSD的六自由度相对运动测量建模方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，分析发光管安装角度误差、发光管安装位置误差以及敏感面安装角度偏差对六自由度相对运动测量误差的影响，获得建模中用到的安装误差项；S2，针对三组2D‑PSD进行六自由度相对运动测量的方案：三组2D‑PSD敏感面两两正交，建立包含所述安装误差项的高精度测量模型的方法，包括如下步骤：步骤一，定义测量参考零位和相关坐标系，根据矢量几何关系，建立发光管坐标系相对测量坐标系的相对位置和姿态与2D‑PSD光斑位置的非线性方程；步骤二，基于小角度运动，采用变量代换方法，将非线性方程进行线性化并计算求解，得到发光管坐标系相对测量坐标系的相对位置，以及浮子坐标系相对定子坐标系的姿态角；步骤三，基于矢量计算法则，根据发光管坐标系相对测量坐标系的相对位置，以及浮子坐标系相对定子坐标系的姿态角，计算浮子坐标系相对定子坐标系的相对位置。
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