[发明专利]一种无人机巡线方法及系统

摘要

本发明提供了一种无人机巡线方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：数据收集步骤，收集数据；面状区域生成步骤，生成面状区域对象；任务分区规划步骤，通过GIS缓冲区分析对DEM数据进行处理生成面状区域对象，然后根据无人机的高差阈值将面状区域对象划分成若干分区；航线数据生成步骤，初步航线数据顺次连接生成航线数据；巡线数据获取步骤，无人机沿航线数据所确定的路线飞行并采集巡线数据，巡线数据包括原始影像数据以及POS数据；线路缺陷自动分析步骤，自动生成电力线危险点解译结果。本发明实施例通过实现无人机巡线的任务区自动规划、线路缺陷自动分析实现了无人机的自动巡线。

主权项

1.一种无人机巡线方法，其特征在于，包括以下步骤：数据收集步骤，收集杆塔坐标数据和DEM数据；面状区域生成步骤，通过GIS缓冲区生成沿杆塔顺次连线的面状区域对象；任务分区规划步骤，根据所述无人机的高差阈值与所述DEM数据将面状区域对象划分成若干分区，根据所述分区生成若干子分区，所述子分区内两端所述杆塔之间的所述杆塔到两端所述杆塔连线的距离小于设定阈值；航线数据生成步骤，根据所述子分区的航线数据生成航线数据；巡线数据获取步骤，所述无人机沿所述航线数据所确定的路线飞行并采集巡线数据，所述巡线数据包括由相机采集的原始影像数据以及由POS设备采集的POS数据；线路缺陷自动分析步骤，根据所述POS数据、原始影像数据的空三加密成果生成DSM和DOM，根据所述空三加密成果与原始影像提取电力线坐标，然后根据所述电力线坐标构建电力线三维模型，若所述DSM中的点与所述电力线三维模型间的距离小于阈值，则判为危险点，然后融合所述DSM、DOM与所述危险点数据自动生成电力线危险点解译结果。