[发明专利]一种驱动前置的单孔腹腔镜手术系统

摘要

本发明涉及一种驱动前置的单孔腹腔镜手术系统，包括柔性手术工具、成像工具、导管体和驱动体；柔性手术工具包括第一柔性臂体、手术执行器和第一驱动传动单元；成像工具包括第二柔性臂体、成像照明模组和第二驱动传动单元；导管体包括导管和多腔管体；驱动体包括与导管体关联的骨架，以及紧固连接于骨架上且分别与第一和第二驱动传动单元关联的多个驱动模组；驱动模组通过与之关联的第一驱动传动单元实现第一柔性臂体的整体进给自由度、整体旋转自由度和弯转自由度；驱动模组通过与之关联的第二驱动传动单元实现第二柔性臂体的整体进给自由度和弯转自由度。本发明可以使多个柔性手术工具和成像工具通过同一多腔管体进入人体施展手术。

主权项

1.一种驱动前置的单孔腹腔镜手术系统，其特征在于，该系统包括柔性手术工具、成像工具、导管体和驱动体；其中，所述柔性手术工具包括第一柔性臂体，关联于所述第一柔性臂体远端的手术执行器，以及与所述第一柔性臂体近端关联的第一驱动传动单元；所述成像工具包括第二柔性臂体，关联于所述第二柔性臂体远端的成像照明模组，以及与所述第二柔性臂体近端关联的第二驱动传动单元；所述导管体包括用于引导所述第一柔性臂体的导管，以及用于引导所述第二柔性臂体的多腔管体；所述多腔管体包括封闭的柔性手术工具通过腔道，且所述导管体还包括连接成一体的远端板和近端板，以及分别与所述多腔管体和远端板固定连接的连接接口；所述导管远端固定于所述连接接口上，并与所述柔性手术工具通过腔道连通，近端固定于所述近端板上且具有多个发散分布的导管入口，所述第一柔性臂体远端经所述导管的导管入口插入所述柔性手术工具通过腔道并延伸；所述驱动体包括与所述导管体关联的骨架，以及紧固连接于所述骨架上且分别与所述第一驱动传动单元和第二驱动传动单元关联的多个驱动模组；所述驱动模组通过与之关联的所述第一驱动传动单元实现所述第一柔性臂体的整体进给自由度、整体旋转自由度和弯转自由度；相似的，所述驱动模组通过与之关联的所述第二驱动传动单元实现所述第二柔性臂体的整体进给自由度和弯转自由度。