[发明专利]一种基于光标签的定位方法有效
申请号: | 201610785705.8 | 申请日: | 2016-08-30 |
公开(公告)号: | CN106441268B | 公开(公告)日: | 2019-09-10 |
发明(设计)人: | 方俊;王晓东;李江亮;苏爱民 | 申请(专利权)人: | 西安小光子网络科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人: | 陆万寿 |
地址: | 710075 陕西省西安市高新*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明提供了一种基于光标签的定位方法,包括以下步骤:第一步:光标签的识别;第二步:定位;利用小孔成像原理,解出点A(XA,YA,ZA)、B(XB,YB,ZB)和C(XC,YC,ZC)的两组解,从这两组解中得到最终解,确定光标签的位置信息,通过光标签位置实现定位;光标签采用LED灯,LED灯是下一代的绿色照明设备,具有低能耗,使用寿命长,尺寸小和绿色环保等优点;单个光标签在可视范围内可以达到5%的定位精度,由于光标签也可以作为照明设备,所以每次可用于定位的光标签的数量较多,可进一步提高定位的精度;广泛应用的定位技术,基于光标签的定位技术成本低,实现简单,无电磁干扰,所以可广泛应用于各种场景,例如复杂的室内环境和人口密集区域。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 标签 定位 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于光标签的定位方法,其特征在于包括以下步骤:第一步:光标签的识别在可视范围内,获得确定光标签形状的三个点在预定位的图像平面的坐标A′(XA′,YA′)、B′(XB′,YB′)和C′(XC′,YC′);第二步:定位A(XA,YA,ZA)、B(XB,YB,ZB)和C(XC,YC,ZC)为对应光标签的标志点,设A′(XA′,YA′,f)、B′(XB′,YB′,f)和C′(XC′,YC′,f)分别为A(XA,YA,ZA)、B(XB,YB,ZB)和C(XC,YC,ZC)点在相机平面上的投影,其中,f为焦距;利用小孔成像原理,各点坐标有如下关系为:已知光标签中标志点A、B、C之间的距离|AB|=L1,|AC|=L2,以及
和
的角度α,故得下式:
利用该式解出点A(XA,YA,ZA)、B(XB,YB,ZB)和C(XC,YC,ZC)的两组解,从这两组解中得到最终解,确定光标签的位置信息,通过光标签位置实现定位。
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