[发明专利]果蔬分级装箱机器人及方法

摘要

一种果蔬分级装箱机器人系统，包括上料机构、分级机构、果蔬输送带、双臂机械手、箱体传送带、升降式传送带、装箱输送带、果蔬载具输送带组成，主要完成球形果蔬分级与双臂机器人装箱工序；所述的分级机构由限距螺杆通过变螺距导向槽结构实现低级、中级与高级果蔬处理区分区；所述的双臂机械手包括端拾器、电机、转向器、水平丝杠、垂直丝杠、光杆、连接板、同步带轮组件、吸盘等组成，安装在移动座的两个工位上，实现果蔬的自动分层装箱；本发明将球形果蔬上料、分级、分层装箱等多个工序有机结合起来，实现果蔬生产的全自动，有效提高了果蔬分拣装箱操作的生产效率，降低了人工生产的劳动强度。

主权项

一种果蔬分级装箱机器人系统，包括：上料机构（1），所述的上料机构（1）用于将果蔬输送到分级机构（2）；分级机构（2），所述的分级机构（2）包括C果蔬处理区、D果蔬处理区、E果蔬处理区组成，用于根据果蔬的直径大小进行自动分级：低级果蔬、中级果蔬和特级果蔬；果蔬输送带（3），所述的果蔬输送带（3）用于将中级果蔬输送到果蔬载具（59）；双臂机械手（4），所述的双臂机械手（4）用于将果蔬载具（59）上的果蔬抓取并依次放入到左右两侧的箱体内；箱体传送带（5），所述的箱体传送带（5）用于输送盛装果蔬的箱体；升降式传送带（6），所述的升降式传送带（6）用于在装箱输送带（7）和果蔬载具输送带（8）之间传送果蔬载具（59）；装箱输送带（7），所述的装箱输送带（7）用于传送铺装于果蔬载具（59）的果蔬至双臂机械手（4）工作区；果蔬载具输送带（8），所述的果蔬载具输送带（8）用于将果蔬载具（59）从双臂机械手（4）工作区传送回装箱输送带（7）；其特征在于：所述的分级机构（2）通过限距螺杆（28）将分级滚杆（21）分成C果蔬处理区、D果蔬处理区、E果蔬处理区；所述的箱体传送带（5）布置于装箱输送带（7）和果蔬载具输送带（8）两侧；所述的双臂机械手（4）安装于箱体传送带（5）和升降式传送带（6）上方，并通过水平丝杠（42）、垂直丝杠（45）、光杠（46）及端拾器（36）将装箱输送带（7）运送的中级果蔬装入果蔬箱（52）内；所述的果蔬输送带（3）一端安装于分级机构（2）的D果蔬处理区下方，另一端下方安装有相互平行的装箱输送带（7）和果蔬载具输送带（8）；所述的升降式传送带（6）安装于装箱输送带（7）和果蔬载具输送带（8）两端。