[发明专利]一种弹载地磁姿态测量处理方法

摘要

本发明公开了一种弹载地磁姿态测量处理算法，该方法包括以下步骤：弹载双轴地磁传感器固定与弹体上，与弹轴方向垂直，敏感Y、Z方向的磁阻变化，以北东天导航坐标系为参考，x_b′为x_b在NOE平面上的投影，γ为弹体滚转姿态角，β为偏航角，θ为俯仰角。根据坐标变换，得到弹体Y、Z方向的地磁输出；根据磁偏航角ψ的取值范围，分析滚转姿态角γ的解算方法。磁探测基准理论计算值与射角变化检测值的对比曲线，从几种检测结果看，理论计算值与实际检测值基本一致，最大偏差范围：‑3.2°～+2.97°。

主权项

1.一种弹载地磁姿态测量处理方法，其特征在于，包括以下步骤：1)当磁偏航角ψ＝0°或磁偏航角ψ＝180°时：当MY＝0时，如果sinφ≠0，则cosγ＝0,此时滚转姿态角γ＝90°或γ＝‑90°；当MZ＝0时，如果sinφ≠0，则sinγ＝0,此时滚转姿态角γ＝0°或γ＝180°；对于远程打击的滑翔增程炮弹，全飞行过程中磁俯仰角φ只可能在弹道顶点某点上sinφ＝0，滑翔增程和精度控制是过弹道顶点后才开始控制的；2)当磁偏航角ψ≠0°或磁偏航角ψ≠180°时：当地磁传感器的输出MY＝0时，得到下式：|M|sinγsinψcosφ+|M|cosγsinφ＝0|M|≠0，得:当地磁传感器的输出MZ＝0时，得到下式：|M|sinγsinφ‑|M|cosγsinψcosφ＝0|M|≠0，得:根据计算出炮弹飞行弹道上任意点的磁偏航角ψ和磁俯仰角φ，由(3)、(4)解算出MY＝0和MZ＝0极值点相对应的出滚转姿态角γE0和γH0；从计算公式看，γE0和γH0相差 90°；若以弹体上地磁传感器的输出MZ＝0与舵控正方向标定滚转角，则MZ＝0时滚转姿态角γH0随磁偏航角ψ和磁俯仰角φ的变化关系得：γH0＝arctan(sinψ.tanφ)     (5)由(5)式实时计算出炮弹飞行过程中MZ＝0时炮弹的滚转姿态角，根据计算的转速，积分计算出任意点出的滚转姿态角γ：