[发明专利]一种船用GPS航向平滑更新方法

摘要

本发明公开了一种船用GPS航向平滑更新方法，本发明基于两帧的GPS数据中的经纬度来得出距离Dist、方位Azimuth，然后采用距离Dist比较距离门限DistTH的方式确定是否要更新前一帧状态下的经纬度和航向，在距离Dist＞门限DistTH的情况下，更新当前经纬度替换原经纬度，更新方位Azimuth替换原方位Azimuth，由于利用两帧的GPS数据计算获得方位Azimuth，可以获得最准确的航向。

主权项

一种船用GPS航向平滑更新方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取GPS第i帧数据，从GPS第i帧数据中解析出经纬度i、航向信息i；S2：若i为1时，将经纬度i、航向信息i赋予给导航设备，导航设备的位置信息为经纬度i、航向newCourse为航向信息i，经纬度i、航向信息i作为导航信息后，结束更新；S3：若i为大于1的正整数时，获取GPS第i‑1帧数据，从GPS第i‑1帧数据中解析出经纬度i‑1、航向信息i‑1，计算经纬度i‑1与经纬度i的距离Dist、方位Azimuth；S4：若距离Dist大于距离门限DistTH时，将经纬度i、方位Azimuth赋予给导航设备，导航设备的位置信息更新为经纬度i、航向newCourse更新为方位Azimuth，完成航向平滑更新；S5：若距离Dist小于或等于距离门限DistTH时，则导航设备的位置信息为经纬度i、航向newCourse为航向信息i，然后计数器加1，获取下一帧GPS数据，直到获取GPS第i+N帧数据时，距离Dist大于距离门限距离DistTH后再执行S4。