[发明专利]一种基于索引曲线的热喷涂机器人路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于索引曲线的热喷涂机器人路径规划方法，包括S1、根据高斯博内定理在复杂曲面上选取机器人路径的索引曲线的生成位置；S2、根据机器人的喷涂步长对该索引曲线进行离散化处理，得到离散点和索引序列；S3、根据每个离散点的空间坐标和每个离散点在该复杂曲面上的法向量，得到切分曲线；S4、以每个离散点为基础，根据机器人路径间距将每条切分曲线离散成机器人示教点；S5、将两端切分曲线的每个机器人示教点向外延伸；S6、按照索引序列顺序将机器人示教点依次连接起来，得到机器人路径。本发明产生的有益效果是：缩短了喷涂时间，节约了喷涂材料，确保了热喷涂涂层厚度的均匀性，满足了涂层性能要求。

主权项

1.一种基于索引曲线的热喷涂机器人路径规划方法，其特征在于，该方法包括：S1、根据高斯博内定理在复杂曲面上选取机器人路径的索引曲线的生成位置；S2、根据机器人的喷涂步长对该索引曲线进行离散化处理，得到n个离散点和索引序列Index[i]，i＝1,2,…,a，且a为整数；S3、根据每个离散点的空间坐标和每个离散点在该复杂曲面上的法向量，得到切分曲线L＝{L1,L2,…,La}，L1至La依次排列；S4、以每个离散点为基础，根据机器人路径间距将每条切分曲线离散成机器人示教点T[i][j]，每条切分曲线上具有b个机器人示教点，j＝0,1,…,b，且b为整数；S5、将切分曲线L1和La上的每个机器人示教点向外延伸，得到用于缓冲的机器人示教点T[0][j]和T[a+1][j]；S6、将所有机器人示教点T[a+1][b]中j值相同的机器人示教点T[c][j]按照索引序列顺序依次连接起来，得到机器人路径，c＝0,1,…,a+1。