[发明专利]一种无人飞行器上的运输抛投控制器

摘要

本发明属于无人飞行器领域，具体是一种控制运输物被固定和释放的机构，可以通过遥控器控制无人机自动抛投。其包括接收来自遥控器的信号的接收机，接收机连接有驱动控制器，其特征在于：所述的驱动控制器包括主控制芯片，主控制芯片接收来自接收机发出的反馈信号并发出相应的控制信号；电机驱动芯片，电机驱动芯片与主控制芯片连接，电机驱动芯片控制推力步进电机的工作，还包括电源模块，电源模块为主控制芯片和电机驱动芯片供电。本发明与飞行控制器脱离，采用可充电锂电池独立供电，由地面遥控器直接控制，提升了无人机系统的可靠性，兼容性，实时性。该抛投器控制器体型小巧，结构简单。

主权项

1.一种无人飞行器上的运输抛投控制器，包括接收来自遥控器的信号的接收机，接收机连接有驱动控制器，其特征在于：所述的驱动控制器包括主控制芯片，主控制芯片接收来自接收机发出的反馈信号并发出相应的控制信号；电机驱动芯片，电机驱动芯片与主控制芯片连接，电机驱动芯片控制推力步进电机的工作，还包括电源模块，电源模块为主控制芯片和电机驱动芯片供电；/n在接收机和主控制芯片之间还设置有接口电路，接口电路实现了接收机和主控制芯片之间的隔离，并对接收机发出的反馈信号进行处理；/n所述的电源模块包括电源，电源连接有电源转换模块，电源转换模块与主控制芯片和电机驱动芯片连接，所述的电源也与电机驱动芯片连接；/n所述的主控制芯片还连接有状态指示电路；/n所述的接口电路包括光耦(30)以及限流电阻(R3，R4)，接收机接收到遥控器发出的遥控信号，输出PWM波形，通过光耦(30)进行隔离，当光耦(30)导通时，光耦(30)第4个引脚输出低电平，当光耦(30)截止时，其第4个引脚输出高电平；/n所述的电机驱动芯片包括限流电阻R5，R6，R7，R8，主控制芯片通过EN1，EN2引脚控制电机驱动芯片中4个驱动器的使能与非使能；/n所述的无人飞行器的运输抛投控制器的控制方法如下：/nA、接收机根据遥控器的信号，接收机输出脉宽调制信号，/nB、接口电路对接收机的脉宽调制信号进行处理，/nC、主控制芯片对接口电路处理后的信号进行监测，监测信号的周期和信号的高电平的持续时间，通过状态改变算法对信号进行判断，如果状态没有改变，主控制芯片重新采集接口电路处理后的信号，否则，系统进入保护模式，开始状态匹配，匹配发生在最近一次低电平持续时间和本次高电平持续时间之间；/nD、如果状态改变算法计算后得到的匹配值相差超过设定阀值，则认定为状态发生变化，然后电机驱动芯片工作，驱动推力步进电机工作，进行抛物，抛物结束后退出保护模式，如果状态改变算法计算后得到的匹配值相差不超过设定阀值，则状态没有变化，则退出保护模式。/n