[发明专利]一种太阳能电池板清洁机器人

摘要

本发明提供一种太阳能电池板清洁机器人，包括机身、机械臂、清洁模块，所述的机械臂通过端部的减速器固定安装在机身的底板上端面上；所述的清洁模块上底板上的连接座通过第五关节安装在机械臂的小臂上；本发明体积小巧，能快速飞到待清洁电池板上，通过机械臂带动清洁模块移动，清洁质量好，效率高，节约成本。

主权项

1.一种太阳能电池板清洁机器人，包括机身（1）、机械臂（2）、清洁模块（3），其特征在于：所述的机械臂（2）通过端部的减速器（202）固定安装在机身（1）的底板（101）上端面上；所述的机身（1）包括底板（101）、动力单元（102）、控制模块（103）、4个螺旋桨支架（104）、4个无刷电机（105）、4个螺旋桨（106）、第一关节（107）、第一连杆（108）、第二关节（109）、滚子架（110）、12个滚子（111）、第二连杆（112）、2个轮支架（113）、2个第一伺服电机（114）、2个轮胎（115）；所述的动力单元（102）固定安装在底板（101）上端面上；所述的控制模块（103）固定安装在动力单元（102）上方的支架上；所述的4个螺旋桨支架（104）固定安装在底板（101）上端面四个角上，所述的4个无刷电机（105）固定安装在4个螺旋桨支架（104）上，所述的4个螺旋桨（106）固定安装在4个无刷电机（105）输出轴上；所述的第一连杆（108）一端通过第一关节（107）安装在底板（101）下端面的支架上，所述的第一关节（107）由舵机直接驱动；所述的第二连杆（112）通过第二关节（109）安装在第一连杆（108）另一端，所述的第二关节（109）由舵机直接驱动；所述的滚子架（110）固定安装在第二连杆（112）另一端；所述的12个滚子（111）均匀嵌在滚子架（110）内侧三个面上，每个平面上安装有4个滚子（111），滚子（111）可以转动；所述的2个轮支架（113）固定安装在底板（101）下端面上；所述的2个第一伺服电机（114）固定安装在2个轮支架（113）上；所述的2个轮胎（115）安装在2个轮支架（113），并且2个轮胎（115）轴固定连接在2个第一伺服电机（114）输出轴上；所述的机械臂（2）包括第二伺服电机（201）、减速器（202）、转盘（203）、第三关节（204）、大臂（205）、第四关节（206）、小臂（207）、第五关节（208），所述的第二伺服电机（201）固定安装在底板（101）下端面上；所述的减速器（202）固定安装在底板（101）上端面上，所述的减速器（202）输入轴固定连接在第二伺服电机（201）输出轴上；所述的转盘（203）固定安装在减速器（202）输出轴上；所述的大臂（205）通过第三关节（204）安装在转盘（203）上端面的支架上，所述的第三关节（204）由舵机直接驱动；所述的小臂（207）通过第四关节（206）安装在大臂（205）另一端，所述的第四关节（206）由舵机直接驱动；所述的清洁模块（3）包括上底板（301）、8根支撑杆（302）、下底板（303）、连接座（304）、2个直流电机（305）、2个联轴器（306）、2根转轴（307）、2个固定座（308）、2个清洁刷（309），所述的上底板（301）下端面通过8根支撑杆（302）固定安装在下底板（303）上端面上；所述的上底板（301）上端面上设有连接座（304）；所述的连接座（304）通过第五关节（208）安装在小臂（207）上，所述的第五关节（208）由舵机直接驱动；所述的2个直流电机（305）固定安装在上底板（301）上端面上；所述的2个固定座（308）固定安装在下底板（303）下端面上；所述的2根转轴（307）转动安装在2个固定座（308）上，所述的2根转轴（307）一端通过2个联轴器（306）安装在2个直流电机（305）输出轴上；所述的2个清洁刷（309）固定安装在2根转轴（307）上。