[发明专利]一种星载计算机控制飞轮的时序方法

摘要

本发明公开了一种星载计算机控制飞轮的时序方法，该时序方法利用定时器中断周期性地查询每个飞轮的各种指令帧发送标识符寄存器中的标识位，再根据相关飞轮的已发送指令标识符的置位情况，判断是否发送该指令帧，并对该指令帧的正常接收或接收超时进行了相关处理。本发明的时序方法无需延时等待即可发送多个飞轮不同种类的指令帧，且可使每个飞轮发送指令帧的发送时间最少，提高了星载计算机控制飞轮的效率，减小了星载计算机的开销。

主权项

1.一种星载计算机控制飞轮的时序方法，其特征在于，包括：星载计算机控制飞轮指令帧发送时序，星载计算机处理飞轮反馈帧时序，以及星载计算机处理飞轮反馈帧接收超时时序；其中，星载计算机控制飞轮指令帧发送时序包括以下步骤：根据飞轮指令帧的最小帧间隔Δt开启一个定时器中断，此定时器中断间隔也为Δt；当定时器周期性产生中断后，进入中断服务程序，在中断服务程序释放一个信号量，用于同步飞轮指令帧发送任务或程序；进入飞轮指令帧发送任务或程序后，依次扫描M种飞轮指令帧发送标识符状态，每种飞轮指令帧发送标识符寄存器中具体包含了N个飞轮的发送标识符信息；若第X种飞轮指令帧发送标识符寄存器中第Y个飞轮的发送标识符进行了置位，且该飞轮本次未发送过任何种指令帧，则发送第Y个飞轮的第X种飞轮指令帧，之后置位相关标识符寄存器中的相应位，最后开启飞轮反馈帧接收超时定时器；若该飞轮本次已发送过相关指令帧，则放弃本次发送，相关标识符寄存器中的相应位不做任何处理；接着扫描余下的各种飞轮指令帧发送标识符状态，处理方式同上，直到M种飞轮指令帧的发送标识符状态全部扫描完毕；星载计算机处理飞轮反馈帧时序包括以下步骤：进入飞轮反馈帧接收任务和程序，若检测到第Y个飞轮的第X种飞轮指令帧对应的反馈帧，在进行相关数据处理之后，将第X种飞轮指令帧发送次数标识符寄存器中的第Y个飞轮已发送指令次数清零；星载计算机处理飞轮反馈帧接收超时时序包括以下步骤：进入飞轮反馈帧接收超时任务和程序，若检测到第Y个飞轮的第X种飞轮指令帧已发生接收超时，且指令帧发送次数不大于阈值，则重新发送该条指令帧；若该条指令帧发送次数超过阈值，则置位第Y个飞轮发送异常；其中，X∈1～M，Y∈1～N；M和N分别为整数，且M≥8，N≥3。