[发明专利]提供车辆碰撞预警的系统及车载设备有效
| 申请号： | 201610653753.1 | 申请日： | 2016-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN106240454B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 张康;龙鹏;董健;韩玉刚;陈强;颜水成 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司;奇智软件(北京)有限公司 |
| 主分类号： | B60Q9/00 | 分类号： | B60Q9/00 |
| 代理公司： | 11391 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 康正德;盛惠华 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种提供车辆碰撞预警的系统及车载设备。该系统包括：点云获取器，用于在机动车行驶过程中，获取道路场景中的多个点云；至少一个处理装置，用于基于点云获取器输出的多个点云，确定道路场景中的地平面；根据预置的车辆尺寸，在地平面上生成多个三维车辆预警区域；将包含多个点云的第一几何体划分为指定数量的第二几何体的集合，并确定各个三维车辆预警区域包含的一个或多个第二几何体；根据各个三维车辆预警区域包含的一个或多个第二几何体，确定是否针对该三维车辆预警区域发出车辆碰撞预警；以及报警装置，用于以预设方式发出车辆碰撞预警。本发明实施例能够快速、准确地识别和定位道路场景中的车辆，并发出车辆碰撞预警。 | ||
| 搜索关键词： | 提供 车辆 碰撞 预警 系统 车载 设备 | ||
【主权项】：
1.一种提供车辆碰撞预警的系统，包括：/n点云获取器，用于在机动车行驶过程中，获取道路场景中的多个点云；/n至少一个处理装置，用于基于所述点云获取器输出的所述多个点云，确定所述道路场景中的地平面；/n根据预置的车辆尺寸，在所述地平面上生成多个三维车辆预警区域，具体包括：根据预置的车辆尺寸，在所述地平面随机生成多个三维区域，其中，所述三维区域通过指定参数确定；从所述多个三维区域中选取距离所述机动车小于指定距离的三维区域作为三维车辆预警区域；/n将包含所述多个点云的第一几何体划分为指定数量的第二几何体的集合，并确定各个三维车辆预警区域包含的一个或多个所述第二几何体；/n根据所述各个三维车辆预警区域包含的一个或多个所述第二几何体，确定是否针对该三维车辆预警区域发出车辆碰撞预警；以及/n报警装置，用于在所述至少一个处理装置确定针对该三维车辆预警区域发出车辆碰撞预警时，以预设方式发出车辆碰撞预警；/n其中，当所述点云获取器为激光雷达时，所述激光雷达用于在所述机动车行驶过程中，采集道路场景中的多个点云；/n当所述点云获取器为双目相机时，所述双目相机用于在所述机动车行驶过程中，摄取道路场景中多张图像，从所述多张图像中通过视差计算立体信息，从而获取多个点云。/n
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