[发明专利]一种基于二维激光雷达的微型机器人控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于二维激光雷达的微型机器人控制系统及方法，系统包括数据采集模块、数据融合处理模块和壁障控制模块。数据采集模块用于实时采集微型机器人和障碍物间距离信息、微型机器人位置信息和微型机器人周围场景图像；数据融合处理模块用于对数据采集模块获得的实时信息进行数据融合处理，根据融合处理后的信息构建虚拟三维场景、数据分析，再根据分析结果生成避障命令；避障控制模块根据避障命令重新规划行走路线，进行避障动作，实现微型机器人自主移动。发明无需借助人为操作及外部传感器，利用自身的激光雷达、超声波探测器、导航仪等多种探测仪器对外部环境的侦测，实现微型机器人的自主移动功能。

主权项

一种基于二维激光雷达的微型机器人控制系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据融合处理模块和壁障控制模块；所述的数据采集模块包括激光雷达单元、超声波探测单元、摄像单元、定位单元；所述的激光雷达单元用于实时采集微型机器人与障碍物间的第一距离信息；超声波探测单元用于实时采集微型机器人与障碍物间的第二距离信息；摄像单元用于实时采集微型机器人周围的场景图像；定位单元用于实时采集微型机器人定位信息；所述的数据融合处理模块包括数据融合处理单元、SLAM运算单元、数据分析单元和避障命令生成单元；数据融合处理单元用于将数据采集模块得到的信息进行融合处理，获得融合处理信息；SLAM运算单元用于根据融合处理后的信息构建虚拟三维场景；数据分析单元用于根据构建的虚拟三维场景进行数据分析；避障命令生成单元用于根据数据分析单元得到的分析结果生成避障命令；所述的避障控制模块包括导航单元和壁障命令执行单元；所述导航单元用于根据数据融合处理模块生成的避障命令重新规划微型机器人行走路线；避障命令执行单元用于根据更新的行走路线进行避障动作。