[发明专利]一种符号阵列结构光编码图案的生成方法及装置

摘要

本发明公开了一种符号阵列结构光编码图案的生成方法，包括：根据线性反馈移位寄存器生成2元4阶伪随机序列；根据所述伪随机序列，将序列一个周期内的4阶子序列全部罗列出来，然后从中找出11组子序列组成一个4x11的编码矩阵；将所述编码矩阵重复映射到具有周期性的棋盘格图案中生成符号阵列编码图案，然后形成一个更大的符号阵列编码图案。本发明还公开了一种符号阵列结构光编码图案的生成装置。本发明具有所得到的符号阵列编码图案中码字数量多，用于深度解码过程中深度信息更丰富、点云更密集的优势，同时具有良好的码字纠错能力和鲁棒性。

主权项

1.一种符号阵列结构光编码图案的生成方法，其特征在于，所述方法包括：根据线性反馈移位寄存器生成2元4阶伪随机序列；根据所述伪随机序列，将序列一个周期内的4阶子序列全部罗列出来，然后从中找出11组子序列组成一个4x11的编码矩阵；将所述编码矩阵重复映射到具有周期性的棋盘格图案中生成符号阵列编码图案，将符号阵列编码图案分成两块单独图案，再将这两块单独图案分别上下翻转，然后将翻转后的图案分别设在原编码图案的左右两侧，形成一个更大的符号阵列编码图案；将形成的更大的符号阵列编码图案作为基础图案，经上下或左右平移拼接，得到拼接后的符号阵列编码图案；按照横线分离原则，将拼接后的符号阵列编码图案以图案中心点为中心沿顺时针或逆时针方向旋转一定的角度，得到旋转后的符号阵列编码图案；按长方形或正方形从旋转后的符号阵列编码图案中截取出最终的符号阵列编码图案，所述最终的符号阵列编码图案作为符号阵列结构光编码图案用于对投射空间或目标物体进行投射编码；其中，在根据所述伪随机序列，将序列一个周期内的4阶子序列全部罗列出来，然后从中找出11组子序列组成一个4x11的编码矩阵之前，还包括：选取棋盘格图案；所述选取棋盘格图案还包括：选取一定大小的棋盘格图案，每一个棋盘格内都有一个白色或黑色的内切圆，并且按照黑白间隔方式周期性排列，各个圆形连接处为类菱形区域；所述选取棋盘格图案的大小为3n×12n。