[发明专利]伺服电动机控制装置

摘要

本发明的伺服电动机控制装置的特征在于，在对利用伺服电动机驱动一个或分别驱动多个可动部的机械进行控制的控制装置中，在电磁制动器正在工作的状态下，周期性地监视从位置检测器得到的实际位置，并且将所得到的实际位置与电磁制动器进行工作的时间点的实际位置进行比较，在所得到的实际位置偏离规定值以上的情况下，进行用于保持位置的电动机转矩的输出、再生制动器的工作、或者在再现动作中即使停止固定时间以上也不使电磁制动器工作而使用于保持位置的控制继续的控制方法中的任一个方法。

主权项

1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：一个以上的伺服电动机，其对机械的可动部进行驱动；电磁制动器，其用于对机械的位置进行保持；位置检测器，其对实际位置信号进行反馈；伺服放大器，其对所述伺服电动机进行驱动；伺服供电电路，其向该伺服放大器供给电力；以及中央处理装置，其进行所述伺服电动机的指示和监视，其中，所述伺服供电电路具有对向所述伺服放大器的电力供给进行开关的电磁接触器，所述中央处理装置具备：电动机控制部，其生成所述伺服电动机的指令位置，输出用于对基于所生成的指令位置的位置进行保持的电动机转矩指令和再生制动器工作指令中的至少一方；实际位置监视部，其周期性地监视从所述位置检测器反馈的实际位置；以及供电电路控制部，其控制向所述伺服放大器的电力供给，在向所述伺服放大器的电力被切断、用于保持位置的所述电磁制动器正在工作的状态下，在所述实际位置监视部所监视的实际位置相对于所述电磁制动器进行工作的时间点的实际位置偏离规定值以上的情况下，将所述电磁接触器闭合来向所述伺服放大器供给电力，输出用于保持位置的所述电动机转矩指令，所述规定值比通常动作时的所述伺服电动机的指令位置与从所述位置检测器反馈的实际位置之间的位置异常判定阈值小。