[发明专利]一种基于多视觉系统的开关柜局部放电自动检测方法

摘要

本发明公开了一种基于多视觉系统的开关柜局部放电自动检测方法，根据开关站室内铺设的导航标识，机器人沿导航线自主运动，当检测到停靠标识后，机器人停靠在待检测开关柜前；根据双目视觉系统采集的目标的形状特征完成目标定位，然后基于特征点匹配和视差原理完成图像中相关点的三维坐标计算；控制机械臂运动，使机器人机械臂末端携带局放检测设备到达目标点位置，利用机械臂末端上设置的单目相机拍摄的图像计算目标区域的像素偏差，根据目标的坐标位置偏差进行机械臂位置校正；对开关柜进行不同方式的局部放电检测。本发明采用双目视觉系统与单目视觉系统结合的目标定位方法，实现局放检测目标的精确定位，减少单一视觉系统定位造成的误差。

主权项

1.一种基于多视觉系统的开关柜局部放电自动检测方法，其特征是：包括以下步骤：(1)根据开关站室内铺设的导航标识，机器人沿导航线自主运动，当检测到停靠标识后，机器人停靠在待检测开关柜前；(2)根据双目视觉系统采集的目标的形状特征完成目标定位，然后基于特征点匹配和视差原理完成图像中相关点的三维坐标计算；(3)控制机械臂运动，使机器人机械臂末端携带局放检测设备到达目标点位置，利用机械臂末端上设置的单目相机拍摄的图像计算目标区域的像素偏差，根据目标的坐标位置偏差进行机械臂位置校正；(4)不断调整机器人机械臂末端位置，对开关柜进行不同方式的局部放电检测；所述步骤(1)中，机器人进行导航的具体步骤包括：(1‑1)对进行导航的单目摄像机进行标定，确定其内参与外参，对图像进行校正，通过在地平面上放置的标定板图像，获得地平面上棋盘格图像上四个顶点的坐标，同构坐标转换，获得地平面到图像平面间的投影变换矩阵；(1‑2)根据投影变换矩阵将视觉导航摄像头拍摄的图像进行透视变换，得到导航图像的鸟瞰图，将鸟瞰图由RGB颜色模型转变为HSV颜色模型，将HSV颜色模型下的图像各通道分离；(1‑3)对分离得到的色调通道进行阈值分割，对得到的纯度通道进行连通区域检测，确定导航线区域，根据导航线区域中线确定机器人的偏移距离和偏向角，对机器人进行导航。