[发明专利]一种基于多智能体的智能控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于多智能体的智能控制系统及方法，该系统协调游乐场内碰碰车完成沿指定路线自动驾驶，包括定位系统、通讯系统、识别系统和服务端；通讯系统由配置在每辆车上的无线收发模块组成，无线收发模块包括置于车头的发送模块和置于车尾的接收模块；定位系统包括置于运动场地上方的摄像头。识别系统包括置于每辆车车头的双目摄像头服务端接收定位系统和无线收发模块发送的实时信号，接收车辆发出的自动驾驶请求或求救信号时做不同处理。本发明系统及方法让碰碰车加入了自动驾驶的新鲜体验以及碰撞之后自转所带来的刺激感，并且通过逃逸算法和自动驾驶有效解决了拥堵情况，让玩家在有限时间内可以享受更大的乐趣。

主权项

1.一种基于多智能体的智能控制系统，其特征在于，该系统协调游乐场内碰碰车完成沿指定路线自动驾驶，该系统包括定位系统、通讯系统、识别系统和服务端；所述通讯系统由配置在每辆车上的无线收发模块组成，所述无线收发模块包括置于车头的发送模块和置于车尾的接收模块，所有车辆之间，以及车辆与服务器之间，通过无线收发模块进行通信；所述定位系统包括置于运动场地上方的摄像头，通过摄像头得到每辆车的位置信息，并将位置信息发送给服务端；所述识别系统包括置于每辆车车头的双目摄像头，通过摄像头获得每辆车与前方车辆的距离以及邻近车辆，并通过无线收发模块将摄像头拍摄到的图像实时反馈给服务端；所述服务端接收定位系统和无线收发模块发送的实时信号；当接收到车辆发出的自动驾驶请求时，服务端根据识别系统发送的图像、定位系统发送的位置信息以及无线收发模块发送的信号，得到被控车辆的具体位置，即发送模块和接收模块的位置，根据车尾指向车头的向量，得到车辆位置信息向量图，在图上每辆车均被抽象成一个长度为车身长、方向由车尾指向车头的向量，以每辆车对应的向量中点作为受力分析点，根据自动驾驶驱动力算法，得到所受合力方向，将被控车辆当前向量方向与合力方向投影到位置信息向量图上，将两方向之间小于180°的夹角作为被困车辆需转过的角度α，从而实现车辆的自动驾驶；当接收到车辆发出的求救信号时，服务端及时确定被困车辆的具体位置及编号，锁定被困区域，并通过智能逃逸算法确定逃逸路径，从而得到逃逸路径上的车辆位置及编号，并向逃逸路径上的车辆发出自动驾驶指令，实现被困车辆的逃逸。