[发明专利]一种“粘滞-滑动”微动平台的预测控制方法有效
| 申请号： | 201610615050.X | 申请日： | 2016-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN106019933B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 程龙;侯增广;谭民;刘伟川 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种“粘滞‑滑动”微动平台的预测控制方法，将“粘滞‑滑动”微动平台的定位控制模式分为亚步控制阶段和单步控制阶段；得到负载压电陶瓷执行器的神经元网络模型以及“粘滞‑滑动”微动平台的亚步控制阶段的预测控制律；并得到“粘滞‑滑动”微动平台长行程定位控制的整体测控制器。本发明方法能够避免求取压电陶瓷执行器的逆模型，从而不会受到逆模型精度的影响；预测控制律可以在实时控制之前完成，仅有解模糊算法需要在实时控制中进行，在线计算量非常小，能够有效的完成高频目标位移信号下的压电陶瓷执行器的控制；具有很强的实用价值，能够有效的对“粘滞‑滑动”微动平台的末端器位移进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 粘滞 滑动 微动 平台 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种“粘滞-滑动”微动平台的预测控制方法，其特征在于，包括：/n步骤A：根据“粘滞-滑动”微动平台的运动特性，将所述“粘滞-滑动”微动平台的定位控制模式分为亚步控制阶段和单步控制阶段；/n步骤B：利用多层前向神经元网络对所述“粘滞-滑动”微动平台的负载压电陶瓷执行器进行建模，得到所述负载压电陶瓷执行器的神经元网络模型，并根据所述负载压电陶瓷执行器的神经元网络模型得到负载压电陶瓷执行器工作点的同步线性化模型；/n步骤C：由所述负载压电陶瓷执行器的神经元网络模型，得到所述“粘滞-滑动”微动平台的亚步控制阶段的预测控制律；以及/n步骤D：基于所述“粘滞-滑动”微动平台的亚步控制阶段的预测控制律，得到所述“粘滞-滑动”微动平台长行程定位控制的整体预测控制器；/n所述步骤C包括：/n子步骤C1：由所述负载压电陶瓷执行器的神经元网络模型，得到负载压电陶瓷执行器工作点的性能指标：以及/n子步骤C2：所述负载压电陶瓷执行器工作点的性能指标达到最优时，得到所述“粘滞-滑动”微动平台的亚步控制阶段的预测控制律；/n所述步骤D包括：/n子步骤D1：设定“粘滞-滑动”微动平台的末端器的目标位移值r(k)、跟踪误差指标ε＞0和单步行程Δ
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