[发明专利]一种船用低速机气阀焊接机器人工作站

摘要

本发明涉及一种船用低速机气阀焊接机器人工作站，包括焊接机器人、焊接电源、电路控制系统及气路控制系统，所述工作站内还设有至少一台变位机及工具切换平台，所述变位机通过电路控制系统及气路控制系统与焊接机器人配合协同运动；所述工具切换平台包括分别设置于焊接机器人的后侧的焊枪工装台及打磨工装台，及固定于焊接机器人的前侧的清枪操作台；所述焊枪工装台、打磨工装台与焊接机器人之间设有免干扰装置。本发明焊接效率高，系统集成度高，自动化程度高，可满足duraspindle气阀盘底和阀面双金属焊接，从而打破低速机气阀依赖进口的现状，实现低速机气阀国产化，能够满足需要开展此项工作的市场需求。

主权项

1.一种船用低速机气阀焊接机器人工作站，包括焊接机器人、焊接电源、电路控制系统及气路控制系统，所述电路控制系统包括机器人控制柜、机器人示教器，所述气路控制系统包括焊接气柜，其特征在于：所述工作站内还设有至少一台变位机及工具切换平台，所述变位机通过电路控制系统及气路控制系统与焊接机器人配合协同运动；所述工具切换平台包括分别设置于焊接机器人的后侧的焊枪工装台及打磨工装台，及固定于焊接机器人的前侧的清枪操作台；所述焊枪工装台、打磨工装台与焊接机器人之间设有免干扰装置；所述焊枪工装台包括通过固定件安装于地面的工装柜，所述工装柜的内部放置有气柜，所述工装柜的上表面设有倒置的U型焊枪定位支架，所述U型焊枪定位支架的上表面一侧安装有上部设有凹槽的焊枪定位座，另一侧固定有焊枪垫块，所述焊枪定位座的凹槽内卡接有焊枪的端部，所述焊枪的另一端固定于焊枪垫块上；所述焊枪的上部设有焊枪转接法兰，所述转接法兰的顶部与遮盖板下方的一端相触接，所述遮盖板的另一端通过旋转机构安装于气缸安装板的上端，所述气缸安装板的下端固定于焊枪定位支架上；所述打磨工装台包括通过固定件安装于地面的工装柜，所述工装柜所述工装柜的上表面设有倒置的U型定位支架，所述U型定位支架的上表面固定有定位盘，所述定位盘内卡接有浮动打磨装置，所述浮动打磨装置的一侧通过法兰支架固定有打磨连接法兰，所述法兰支架通过侧定位块与侧定位支架固定连接，所述侧定位支架固定于定位支架上；所述免干扰装置为支撑软管的平衡架包括固定于地面的高度可调节的平衡架支座，所述平衡架支座的顶端通过轴承与平衡架支架梁的一端固定连接，所述平衡架支架梁与平衡架支座在同一平面相互垂直；所述平衡架支架梁上安装有直线导轨，通过直线导轨悬挂有一组平衡器悬挂板，所述平衡器悬挂板的末端固定有弹簧平衡器，所述弹簧平衡器通过平衡器悬挂板沿直线导轨往复滑动；所述平衡架支架梁的另一端则设置有用以限位平衡器悬挂板的导轨挡板；所述电路控制系统还包括工作站总控制器，所述工作站总控制器包括机柜、安装于机柜内的PLC控制系统、安装于机柜外表面的控制面板；所述工作站总控制器通过Profibus DP总线与机器人控制柜通讯连接，实现相互信息交互，并通过I/O模块获取传感信息，控制焊接机器人动作；所述焊接电源通过Device net 与机器人控制柜连接以控制焊接系统；所述机器人控制柜通过电信号与变位机、机器人本体、机器人示教器、工具切换平台通讯连接；所述气路控制系统还包括压缩空气系统，所述压缩空气系统包括空气压缩机和空气干燥器，通过管路与焊接气柜连接。