[发明专利]基于地磁的粒子滤波定位方法及装置

摘要

本发明公开了基于地磁的粒子滤波定位方法及装置，方法为：获取粗测定位结果和定位方差，获取行人迈步步长和迈步方向，通过预设定点间隔建立磁场图，通过定点连续采集获得磁场值，根据粗测定位结果和定位方差，计算得到第一个正态分布，根据迈步步长和所述迈步方向，对应计算得到第二个正态分布和第三个正态分布，并根据磁场值，计算得到磁场测量方差；通过粒子滤波匹配磁场，行人每迈一步，重新布设相应的粒子，根据粒子所处磁场的改变，对行人位置进行修正，得到行人的实际位置。本发明基于地磁的粒子滤波定位方法及装置，不用给定行人的起始位置，采用粒子滤波，根据粒子所处磁场的改变，对行人位置进行修正，得到行人的实际位置。

主权项

1.基于地磁的粒子滤波定位方法，其特征在于，包括：步骤S1，获取粗测定位结果和定位方差，获取行人迈步步长和迈步方向，通过预设定点间隔建立磁场图，通过定点连续采集获得磁场值，所述磁场值为不计磁场方向的磁场大小值；步骤S2，根据所述粗测定位结果和定位方差，计算得到第一个正态分布，根据所述迈步步长和所述迈步方向，对应计算得到第二个正态分布和第三个正态分布，并根据所述磁场值，计算得到磁场测量方差；步骤S3，根据所述第一个正态分布，布设多个粒子，根据所述第二个正态分布和第三个正态分布，每个所述粒子按所述第二个正态分布和第三个正态分布进行移动，并得到移动后每个粒子在所述磁场图中所在位置的磁场值；粒子是按照一个随机步长移动，这个随机步长是来自第二个正态分布预设的一个步长，相应的，粒子移动的方向是按照第三个正态分布预设的迈步方向进行移动的，但每个粒子的移动方向和步长都不同，所以是按照正态分布移动的；步骤S4，根据所述移动后每个粒子在所述磁场图中所在位置的磁场值，结合所述磁场测量方差，按照正态分布计算出实测磁场值的概率密度，所述概率密度作为每个所述粒子的权重，得到每个所述粒子的位置和其权重的关系；步骤S5，根据每个所述粒子的位置和其权重的关系，重新布设新粒子，所述新粒子的数量与之前布设的所述粒子数量相同；步骤S6，根据所述新粒子，对其在所述磁场图中的位置进行加权平均处理，得到行人迈一步后的实际定位位置。