[发明专利]粮仓熏蒸投药作业机器人及其投药方法

摘要

粮仓熏蒸投药作业机器人及其投药方法，包括行走系统,行走系统上安装有控制系统、升降抓取系统、自动开盖系统和回转式双向投料系统；升降抓取系统操作端的初始位置和自动开盖系统的操作端均位于回转式双向投料系统的上方，控制系统设在行走系统内；升降抓取系统包括电动升降柱和机械手臂，电动升降柱固定在行走系统的后部上表面，电动升降柱沿垂直方向设置，电动升降柱的伸缩杆上端部设有主轴垂直向上设置的第一电机，机械手臂的一端固定在第一电机的主轴上，机械手臂与第一电机的主轴垂直设置。本发明设计合理，可在粮堆表面走道板上自主行走，准确定位，能够自动抓取药瓶并开启瓶盖向药桶内装药，同时可实现回转双向投放药物。

主权项

粮仓熏蒸投药作业机器人，其特征在于：包括行走系统, 行走系统上安装有控制系统、升降抓取系统、自动开盖系统和回转式双向投料系统；升降抓取系统操作端的初始位置和自动开盖系统的操作端均位于回转式双向投料系统的上方，控制系统设在行走系统内；升降抓取系统包括电动升降柱和机械手臂，电动升降柱固定在行走系统的后部上表面，电动升降柱沿垂直方向设置，电动升降柱的伸缩杆上端部设有主轴垂直向上设置的第一电机，机械手臂的一端固定在第一电机的主轴上，机械手臂与第一电机的主轴垂直设置，机械手臂的另一端部设有第二电机和稳定板，第二电机的主轴中心线与机械手臂长度方向平行，稳定板所在平面与机械手臂长度方向垂直，稳定板上开设有安装孔，安装孔内转动连接有传动杆，传动杆的一端通过联轴器与第二电机的主轴传动连接，传动杆的另一端设有机械手，机械手的下部设有距离传感器，机械手的抓取面上均设有橡胶保护层；自动开盖系统包括支撑架和开盖装置，支撑架垂直安装在行走系统的后部上表面，支撑架的上部沿水平方向安装有第三电机；第三电机的主轴与开盖装置的动力输入端传动连接； 支撑架的上端部固定连接有向上设置的影像支架，影像支架的上端部安装有若干摄像头；回转式双向投料系统包括盛药桶、投药皿、第四电机和投药传输机构，盛药桶的顶端开口，盛药桶底部呈上粗下细的锥形结构且设有出料口，盛药桶的左、右两侧分别设有两根垂直向下设置的竖杆，两根竖杆的下端部分别与底盘的上表面固定连接，盛药桶外侧与支撑架侧部固定连接；第四电机固定在底盘中部上表面，第四电机的主轴垂直向上设置；投药皿内部中空，投药皿的上部呈上粗下细的漏斗结构，投药皿的下部呈圆柱形结构，投药皿的下部沿前后方向开设有通孔，通孔的截面形状呈方形，通孔与投药皿内部相连通，投药传输机构安装在通孔内，投药皿的底部设有与第四电机的主轴传动连接的连接孔；盛药桶、投药皿和第四电机的中心线重合。