[发明专利]一种凹面型焊道位置的检测方法

摘要

本申请公开了一种凹面型焊道位置的检测方法，包括在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置栅栏激光装置；调整所述栅栏激光装置与所述焊接表面之间为预设距离，所述预设距离为激光光束照射到所述焊接表面之后反弹回所述栅栏激光装置并可被接收的距离；开启所述栅栏激光装置发射激光信号，并接收从所述焊接表面返回的激光信号；根据所述返回的激光信号对所述凹面型焊道进行定位。上述检测方法能够避免焊接车间中辅助焊道定位的摄像机受到焊接粉尘干扰的问题，无需每隔一定时间清扫镜头粉尘，也能够大大降低检测成本，对于一些比较复杂的不规则焊道的识别率更高，焊道定位准确高效，操作简单。

主权项

一种凹面型焊道位置的检测方法，其特征在于，包括：在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置栅栏激光装置；调整所述栅栏激光装置与所述焊接表面之间为预设距离，所述预设距离为激光束照射到所述焊接表面之后反弹回所述栅栏激光装置并可被接收的距离；开启所述栅栏激光装置发射激光信号，并接收从所述焊接表面返回的激光信号；根据所述返回的激光信号对所述凹面型焊道进行定位；所述开启所述栅栏激光装置发射激光信号，并接收从所述焊接表面返回的激光信号包括：激光束发射激光信号到所述焊接表面；每一个激光感应器接收各自发出的所述激光信号，其中照射到所述焊接表面的非凹面型焊道位置的激光可返回并被接收，照射到所述凹面型焊道位置的激光不可返回；在所述接收从所述焊接表面返回的激光信号之后还包括：如果所述激光感应器无法接收到自身发出的所述激光信号，则将所述激光感应器相对应的传感器位设置为0；如果所述激光感应器接收到自身发出的所述激光信号，则将所述激光感应器相对应的传感器位设置为1；所述根据所述返回的激光信号对所述凹面型焊道进行定位包括：扫描所述传感器位；将所述传感器位的每一位与其右边相邻的一位进行异或操作；获得所述异或操作的结果，利用第一位为1的传感器位和最后一位为1传感器位计算焊道位置中点的第一坐标，并依据所述栅栏激光装置偏离坐标扫描移动的距离得到所述焊道位置中点的第二坐标。