[发明专利]一种凹面型焊道位置的检测方法

说明书

技术领域

本发明属于焊接技术领域，特别是涉及一种凹面型焊道位置的检测方法。

背景技术

在自动化焊接中，焊道检测是一个非常重要的环节，它是确保焊接准确和成型质量高的重要前提。焊道的定位不精准有可能会导致焊接处的焊道出现裂纹、咬边、未焊透等焊接缺陷。

目前对焊道位置检测技术普遍采用激光扫描和CCD摄像机技术结合或者是通过机器视觉对获取的图像进行边沿提取等方法，然而在焊接车间中往往充满着大量的焊接粉尘，这些粉尘容易遮挡摄像机镜头，使得最终的焊道图片充满各种干扰，使得焊道的定位不精准。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种凹面型焊道位置的检测方法，能够避免焊接车间中辅助焊道定位的摄像机受到焊接粉尘干扰的问题，无需每隔一定时间清扫镜头粉尘，也能够大大降低检测成本，对于一些比较复杂的不规则焊道的识别率更高，焊道定位准确高效，操作简单。

本发明提供的一种凹面型焊道位置的检测方法，包括：

在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置栅栏激光装置；

调整所述栅栏激光装置与所述焊接表面之间为预设距离，所述预设距离为激光光束照射到所述焊接表面之后反弹回所述栅栏激光装置并可被接收的距离；

开启所述栅栏激光装置发射激光信号，并接收从所述焊接表面返回的激光信号；

根据所述返回的激光信号对所述凹面型焊道进行定位。

优选的，在上述凹面型焊道位置的检测方法中，

所述开启所述栅栏激光装置发射激光信号，并接收从所述焊接表面返回的激光信号包括：

激光束发射激光信号到所述焊接表面；

每一个激光感应器接收各自发出的所述激光信号，其中照射到所述焊接表面的非凹面型焊道位置的激光可返回并被接收，照射到所述凹面型焊道位置的激光不可返回。

优选的，在上述凹面型焊道位置的检测方法中，

在所述接收从所述焊接表面返回的激光信号之后还包括：

如果所述激光感应器无法接收到自身发出的所述激光信号，则将所述激光感应器相对应的传感器位设置为0；

如果所述激光感应器接收到自身发出的所述激光信号，则将所述激光感应器相对应的传感器位设置为1。

优选的，在上述凹面型焊道位置的检测方法中，

所述根据所述返回的激光信号对所述凹面型焊道进行定位包括：

扫描所述传感器位；

将所述传感器位的每一位与其右边相邻的一位进行异或操作；

获得所述异或操作的结果，利用第一位为1的传感器位和最后一位为1传感器位计算焊道位置中点的第一坐标，并依据所述栅栏激光装置偏离坐标扫描移动的距离得到第二坐标。

优选的，在上述凹面型焊道位置的检测方法中，

所述在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置栅栏激光装置为：

在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置激光光圈半径大小范围为0.1mm至0.2mm的栅栏激光装置。

优选的，在上述凹面型焊道位置的检测方法中，

所述栅栏激光装置中的栅栏激光束之间的间隔大小的范围为0.6mm至1mm。

优选的，在上述凹面型焊道位置的检测方法中，

所述调整所述栅栏激光装置与所述焊接表面之间为预设距离包括：

固定所述激光栅栏装置的位置；

调整所述焊接表面的位置，使所述焊接表面的位置与所述激光栅栏装置之间为预设距离。

通过上述描述可知，本发明提供的上述凹面型焊道位置的检测方法，由于先在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置栅栏激光装置，然后调整所述栅栏激光装置与所述焊接表面之间为预设距离，所述预设距离为激光光束照射到所述焊接表面之后反弹回所述栅栏激光装置并可被接收的距离，再开启所述栅栏激光装置发射激光信号，并接收从所述焊接表面返回的激光信号，最后根据所述返回的激光信号对所述凹面型焊道进行定位，因此能够避免焊接车间中辅助焊道定位的摄像机受到焊接粉尘干扰的问题，无需每隔一定时间清扫镜头粉尘，也能够大大降低检测成本，对于一些比较复杂的不规则焊道的识别率更高，焊道定位准确高效，操作简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。