[发明专利]一种可调式双侧移载壁面对接装置

摘要

本发明公开了一种可调式双侧移载壁面对接装置，包括车架、支撑板、导向铁片、步进电机、联轴器、同步带以及驱动支撑板在车架上从水平到垂直进行不同角度摆动的曲柄滑块机构，曲柄滑块机构设有左右对称的一对；角件固定在支撑板靠近步进电机的一端，角件与滑块通过第一铰链连接；关节轴承固定在摇杆的一端，关节轴承与支撑板远离步进电机的一端通过第二铰链连接，摇杆的另一端通过第三铰链固定在直线滑轨上；支撑板的上表面上安装有两块导向铁片，导向铁片平行于直线滑轨设置。本发明通过步进电机驱动曲柄滑块机构的运动，从而带动支撑板从水平到竖直的移动，可以根据子机器人的负载大小及不同的壁面角度进行调整，具有良好的适应性。

主权项

1.一种可调式双侧移载壁面对接装置，其特征在于：包括车架、支撑板（1）、导向铁片（16）、步进电机（2）、联轴器（3）、同步带（4）以及驱动支撑板（1）在所述车架上从水平到垂直进行不同角度摆动的曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构设有左右对称的一对，所述曲柄滑块机构包括同步带轮（5）、滚珠丝杠（6）、直线滑轨（7）、滑块（8）、角件（10）、关节轴承（11）、摇杆（12）、限位板（13）；两个曲柄滑块机构的同步带轮（5）通过同步带（4）连接，其中一个曲柄滑块机构的同步带轮（5）通过联轴器（3）连接固定在所述车架上的步进电机（2）；所述滚珠丝杠（6）和直线滑轨（7）平行安装在所述车架上，同步带轮（5）固定在所述滚珠丝杠（6）的一端，所述滑块（8）套装在所述滚珠丝杠（6）上并与所述直线滑轨（7）相配合，所述步进电机（2）运动时通过同步带轮（5）带动滚珠丝杠（6）转动，进而带动所述滑块（8）沿直线滑轨（7）进行直线运动；所述角件（10）固定在所述支撑板（1）靠近所述步进电机（2）的一端，角件（10）与滑块（8）通过第一铰链（9）连接；所述关节轴承（11）固定在所述摇杆（12）的一端，所述关节轴承（11）与所述支撑板（1）远离所述步进电机（2）的一端通过第二铰链（14）连接，所述摇杆（12）的另一端通过第三铰链（15）固定在所述直线滑轨（7）上；所述支撑板（1）的上表面上安装有两块导向铁片（16），所述导向铁片（16）平行于所述直线滑轨（7）设置，所述支撑板（1）的左右两侧还安装有限位板（13），限位板（13）安装在所述导向铁片（16）的外侧；所述导向铁片（16）通过螺栓固定在支撑板（1）上，支撑板（1）上设有与导向铁片（16）上的螺栓孔相配合的定位通槽，通过螺栓的安装位置不同控制两个导向铁片（16）之间的间距；所述限位板（13）由无磁性的橡胶或塑料材料制成；所述导向铁片（16）由铁磁材料制成。