[发明专利]一种车载式路面井盖缺失检测方法

摘要

本发明公开了一种车载式路面井盖缺失检测方法，包括以下步骤：S1、驱动检测车驶入待检测道路，定位信息采集机构开始采集地理位置信息确定检测车的位置信息；S2、在检测车行进过程中，采用检测车上的图像采集机构采集路面图像信息并生成路面图像；S3、图片信息处理机构对路面图像进行图像处理并将路面图像中的井盖识别出来；S4、图片信息检测机构根据识别的井盖信息判断井盖是否出现缺失或裂缝。本发明相较于现有技术，采用检测车和图像采集机构的集成，在检测车行驶过程中图像采集机构获取检测车前方的路面图像，根据采集到的路面图像判断井盖是否缺失或裂缝损坏等，省却人力，效率高，大大提高检测的准确性。

主权项

1.一种车载式路面井盖缺失检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、驱动检测车驶入待检测道路，定位信息采集机构开始采集地理位置信息确定检测车的位置信息；S2、在检测车行进过程中，采用检测车上的图像采集机构采集路面图像信息并生成路面图像；S3、图片信息处理机构对路面图像进行图像处理并将路面图像中的井盖识别出来；S4、图片信息检测机构根据识别的井盖信息判断井盖是否出现缺失或裂缝；所述步骤S3中图像处理包括以下步骤：S31、对路面图像进行灰度化处理及滤波处理；S32、将经步骤S31得到的路面图像进行边缘检测和二值化；S33：将经步骤S32得到的路面图像运用检测椭圆的方法进行井盖识别；所述步骤S31中灰度化及滤波处理包括以下步骤：S311、将路面图像中各像素点坐标按照i，j轴二维坐标系定义为(i，j)；S312、令路面图像中的每个像素点的三分量R、G、B相等，求路面图像中每个像素点的三分量R、G、B的平均值即灰度值，然后将该平均值赋予给这个像素的三分量；S313、将每一像素点的灰度值设置为该点某邻域窗口内的所有像素点灰度值的中值，让周围的像素值接近的真实值，从而消除孤立的噪声点；所述步骤S32中边缘检测和二值化包括以下步骤：S321、利用OTSU算法确定最佳阈值T；S322、利用Sobel算子进行边缘检测处理；S323、将路面图像上的像素点的灰度置为0或255，使得整个路面图像呈现出明显的黑白效果，实现二值化处理；所述步骤S33中检测椭圆的方法包括以下步骤：S331、利用最小二乘法进行椭圆拟合，椭圆的方程为：x²+bxy+cy²+dx+ey+f＝0其中，b、c、d、e、f均为拟合参数；S332、利用最小二乘法路面图上各边缘点坐标的方差和为：其中，(x_v，y_v)是椭圆边界点的坐标；S333、对b、c、d、e、f求偏微分；S334、用高斯消元法求得b、c、d、e、f值，得到拟合椭圆系数；S335、对于椭圆来说各边缘点坐标的方差和s²很小，若s²≤T，则可判断图像为椭圆；所述步骤S4中图片信息检测机构判断路面图像包括以下步骤：S41、经过步骤S3将井盖识别后，锁定井盖区域；S42、判断井盖是否缺失：若椭圆个数为1则井盖未缺失，若椭圆个数大于1则井盖有缺失；S42、判断井盖是否出现部分缺失：经过步骤S32的二值化处理后，井盖边缘显示为白色，其余部分为背景显示为黑色，若井盖区域出现块状白色区域则判断井盖表面出现部分缺失；S43、判断井盖是否出现裂缝：经过步骤S32的二值化处理后，井盖边缘显示为白色，其余部分为背景显示为黑色，若井盖区域出现线条状白色区域则判断井盖表面出现破裂；所述步骤S42判断井盖是否出现部分缺失包括以下步骤：S421、计算井盖区域内像素点总数Σm；S422、计算灰度值f(i，j)＝255的像素点总数Σn；S423、求得白色区域占井盖区域面积的百分比为Q；S424、若Q值＜1％则井盖区域内无白色区域，若Q值为1％≤Q ≤10％则判断井盖区域内有较小块白色区域，若Q值为Q≥10％则判断井盖区域内有较大块白色区域。