[发明专利]一种适用于高承载机器人串联弹性驱动器的平面弹性体有效
| 申请号： | 201610544421.X | 申请日： | 2016-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN106078791B | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 刘旭亮;郑继贵;王春明;朱晓荣;卢二宝;何程函;郭雅静 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种适用于高承载机器人串联弹性驱动器的平面弹性体，包括弹性体外圈(1)、弹性体内圈(2)、内圈弹性支撑梁(6)、外圈弹性支撑梁(5)和波形变形体(7)；至少三个内圈光孔(3)周向均布在弹性体内圈(2)外端面，与内圈光孔(3)数量一致的外圈光孔(4)周向均布在弹性体外圈(1)的内端面，内圈光孔(3)与外圈光孔(4)交错分布，分别与负载和驱动器输出端的连接；内圈光孔(3)径向向外设置内圈弹性支撑梁(6)，外圈光孔(4)径向向内设置外圈弹性支撑梁(5)，内圈弹性支撑梁(6)和外圈弹性支撑梁(5)之间通过波形变形体(7)连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 承载 机器人 串联 弹性 驱动器 平面 弹性体 | ||
【主权项】：
1.一种适用于高承载机器人串联弹性驱动器的平面弹性体，其特征在于：包括弹性体外圈(1)、弹性体内圈(2)、内圈弹性支撑梁(6)、外圈弹性支撑梁(5)和波形变形体(7)；至少三个内圈光孔(3)周向均布在弹性体内圈(2)外端面，与内圈光孔(3)数量一致的外圈光孔(4)周向均布在弹性体外圈(1)的内端面，内圈光孔(3)与外圈光孔(4)交错分布，分别与负载和驱动器输出端的连接；内圈光孔(3)径向向外设置内圈弹性支撑梁(6)，外圈光孔(4)径向向内设置外圈弹性支撑梁(5)，内圈弹性支撑梁(6)和外圈弹性支撑梁(5)之间通过波形变形体(7)连接；内圈弹性支撑梁(6)和外圈弹性支撑梁(5)之间的波形变形体(7)由多个U形弹性结构(8)组成，U形弹性结构(8)首尾相连，U形弹性结构的开口端朝向弹性体内圈(2)，U形弹性结构(8)对称分布在内圈弹性支撑梁或者外圈弹性支撑梁两端且根据所处空间的扇形特性适形收口。
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