[发明专利]一种无人机控制方法

摘要

本发明提供了一种无人机控制方法，该方法包括：手掌摄像头获取用户手掌图像，所述手掌摄像头设置于所述无人机底面；所述手掌摄像头对采集到的用户手掌图像进行识别；若识别通过，则所述手掌摄像头实时追踪用户的手势信息；所述无人机的控制器根据所述手势信息生成控制指令并发送给所述无人机的动力系统，使得所述动力系统控制所述无人机的运动。

主权项

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：手掌摄像头获取用户手掌图像，所述手掌摄像头设置于所述无人机底面；所述手掌摄像头对采集到的用户手掌图像进行识别；若识别通过，则所述手掌摄像头实时追踪用户的手势信息；所述无人机的控制器根据所述手势信息生成控制指令并发送给所述无人机的动力系统，使得所述动力系统控制所述无人机的运动；所述方法还包括：所述无人机创建手势工作区域和兴趣区域，所述兴趣区域包含于所述手掌摄像头的拍摄范围；所述手掌摄像头实时追踪用户的手势信息包括：所述无人机获取自身的位置参数；所述无人机根据所述位置参数调整所述兴趣区域，以使得所述兴趣区域覆盖所述手势工作区域；所述无人机根据所述位置参数调整所述兴趣区域包括：当所述无人机进行俯视或仰视时，所述无人机通过所述位置参数获得俯仰角，所述俯仰角用于指示所述无人机向下或向上偏移的角度；所述无人机根据所述俯仰角利用第一关系式计算所述手掌摄像头的调整角度；所述无人机根据所述调整角度调整反射镜的角度和/或通过旋转马达调整所述手掌摄像头的拍摄角度，进而调整所述兴趣区域，所述反射镜用于将所述无人机的视野范围内的影像反射进所述手掌摄像头的拍摄范围内；所述第一关系式为：或，所述(X_world,Y_world,Z_world)为所述手势工作区域的坐标，所述(X_camera,Y_camera,Z_camera)为所述兴趣区域的坐标，所述为所述俯仰角，所述φ为所述调整角度，所述θ为所述兴趣区域的视角度，所述1为所述手掌摄像头的长度，所述d_x为所述手掌摄像头与所述手势工作区域的垂直距离，所述d_z为所述手掌摄像头与所述手势工作区域的水平距离；所述手掌摄像头对采集到的用户手掌图像进行识别包括：根据采集到的用户手掌图像确定ROI；从所述ROI中提取特征点进行识别；所述根据采集到的用户手掌图像确定ROI包括：采集N个手掌图像样本，在每一个手掌图像样本上标注真实关键点位置，所述N为正整数；对所述N个手掌图像样本以及每一个手掌图像样本中的真实关键点位置进行训练，得到一个级联回归器；根据所述级联回归器，定位待识别人脸图像中的目标关键点位置，根据所述目标关键点位置确定感兴趣区域ROI；所述对所述N个手掌图像样本以及每一个手掌图像样本中的真实关键点位置进行训练，得到一个级联回归器包括：根据所述N个手掌图像样本中的真实关键点位置，得到每一个手掌图像样本中每一个真实关键点位置对应的初始估计位置；对每一个初始估计位置进行训练，以使所述初始估计位置逼近对应的真实关键点位置，得到一个级联回归器。