[发明专利]一种基于定位位置残差加权的定位方法

摘要

一种基于定位位置残差加权的定位方法，首先需要对基站进行分组，一组两个基站，组数为基站数目为N；而后利用不同定位方式估计MS的坐标值，确定该BS分组的MS位置估计(中间定位结果)，然后计算上述坐标估计值到中间定位结果的距离，得到每一组的定位位置残差；再次根据定位位置残差大小，以残差倒数五次方函数计算加权因子；最后把相应的加权因子和中间定位结果相乘并累加求和，输出结果即为最终的MS位置估计。本发明提供一种有效减少误差、提升定位精度的基于边长残差加权的定位方法。

主权项

1.一种基于定位位置残差加权的定位方法，其特征在于：所述定位方法包括以下步骤：1)由多个基站BS接收到移动台MS发送的信号，假设已经估计信号中的到达时间TOA和到达角度AOA信息，并且将这些信息汇集到定位主基站中，主基站知道所有BS的坐标；2)将所有的基站进行分组，每组包含有2个基站，假设有N个基站，则分组数目为3)对于每个分组，首先利用不同定位方式估计MS的坐标值，确定该BS分组的MS位置估计，即中间定位结果，然后计算上述坐标估计值到中间定位结果的距离，得到每一组的定位位置残差；4)根据定位位置残差计算每一组BS的权值；5)每一组BS的中间定位结果乘上相应权值并求和，结果即为最终的MS位置估计；所述步骤3)中，基站组两个基站分别是BS1和BS2，分别位于两个圆的圆心D点和E点，以BS1和BS2的TOA测距为半径，以D点和E点为圆心做两个圆，交点为C点和F点，这也是MS位置的可选中间定位结果；连接C点和F点画一条直线同时以D点和E点为起点，根据BS1和BS2的AOA测角分别作直线和其中A点和B点是这两条直线和直线的交点，相当于BS1和BS2独立估计的MS坐标，注意表示从点X到点Y的直线，其长度表示为候选的MS中间定位结果为C点和F点，选择两点中距离A点较近的点作为该组BS的中间定位结果，假设点C被选为MS的中间定位结果，且第i个BS分组的中间定位结果记为接下来，定义定位位置残差如下式中，和分别表示中间定位结果到BS1与BS2独立估计MS坐标的距离。