[发明专利]一种可利用图像进行障碍检测的家用服务机器人

摘要

本发明涉及一种可利用图像进行障碍检测的家用服务机器人，包括具有轮式行走机构的家用服务机器人本体；所述家用服务机器人本体包括电源模块、视频监控模块、存储模块、无线传输模块、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块分别与所述控制器相连接；所述视频监控模块包括两个图像传感器，所述控制器包括障碍物位置确定单元。本发明可有效利用双传感器对前方的障碍物情况进行有效检测并判断其坐标位置，从而使得机器人在移动时自动避开，防止与障碍物碰撞。

主权项

一种可利用图像进行障碍检测的家用服务机器人，其特征在于，包括具有轮式行走机构的家用服务机器人本体；所述家用服务机器人本体包括电源模块、视频监控模块、存储模块、无线传输模块、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块分别与所述控制器相连接；所述视频监控模块包括两个图像传感器，所述控制器包括障碍物位置确定单元，用于对两个所述图像传感器各自输出的一帧图像分别进行畸变校正；调用立体匹配流程对校正后的两幅图像进行立体匹配，得到左右两幅图像中所有对应点的关系；根据视频监控模块参数计算两个图像传感器的投影矩阵，寻找两幅校正后的图像中所对应像素点对；根据投影矩阵对该时刻采集的图像进行场景的三维重建，得到障碍物场景的空间坐标，输出障碍物位置信息。